数学建模练习-----多无人机对组网雷达的协同干扰问题

1、组网雷达技术简介

雷达组网，它不是多部或多种雷达简单的拼凑，而是在优化组网基础上，对组网各雷达的授时、空间定位和工作方式进行协调，然后对各雷达的数据进行融合、目标识别，最终才能使雷达网具有优异的抗干扰性能和目标检测性能。

与单雷达系统相比，雷达组网可以带来许多特殊效益，它包括以下几个方面：
第一：扩大了空间覆盖范围，具有在更大区域范围内搜索和跟踪目标的能力；
第二：减小了雷达覆盖范围内的盲区，尤其是低空盲区；
第三：扩展了时间覆盖范围；
第四：在重叠区域内具有较高的检测概率；
第五：由于站址和雷达特性不同，提高了抗杂波和抗干扰的能力，通过优化管理、辐射控制和采取组合抗干扰措施，提高了电子抗干扰能力；
第六：在一部或一部以上雷达发生故障的情况下，具有系统重构能力，提高了系统的生存能力和可靠性；
第七：减少了信息的不确定性，提高了信息的可信度；
第八：改善了空间分辨力；
第九：增加了电磁频谱的覆盖范围。

这些特点决定了组网雷达比单部雷达更难干扰，传统干扰技术对组网雷达的干扰效果就不太明显甚至失效。

2、无人机对组网雷达的欺骗原理：

利用干扰机对雷达进行航迹欺骗干扰是根据常用脉冲体制雷达的测距原理，干扰机截获雷达发射的脉冲信号，对其进行延时后转发出去，干扰信号从雷达主瓣进入，在雷达上形成假目标点．通过控制假目标相对于雷达脉冲到干扰机的时延，就能在指定位置上产生假目标．每一时刻假目标点都位于雷达与干扰机连线的延长线上，随着干扰机运动，累积的假目标点形成假目标航迹．各架干扰机通过协同控制，使产生的假目标点重合，在不同雷达上显示为同一条航迹，即可成功欺骗组网雷达．

假定有一架飞行器能了解到敌方雷达的检测能力，则该飞行器可以通过截获其发射脉冲对回波进行时延，该雷达就能够发现一个位于飞行器距离以外的假目标。在这种主瓣欺骗技术中，一架飞行器只能欺骗单部雷达，而组网雷达之间能够相互通讯并共享目标信息，可以对信息进行关联从而将目标筛选出来，单架飞行器产生的假目标无法被网内其它雷达探测到，形成的假目标就会被剔除，产生的航迹也就无效。

因此该技术的难点就在于如何协同控制飞行器编队行欺骗，从而使网内全部雷达只看到一条在时间和空间上均相关的假目标航迹。

3、模型假设

在解决问题的过程中，有许多现实的因素需要我们考虑，但为了方便问题的解决，我们现在做出如下假设：

假设 1：不考虑无人机产生的真实目标回波；
假设 2：干扰设备产生的欺骗干扰信号经过放大增强环节，能保证被雷达有效检测到；
假设 3：每架无人机均搭载有干扰设备，可独立工作；
假设 4：组网雷达系统在对目标进行“同源检验”时不考虑距离误差。

4、建立三维坐标系，给出雷达、假目标和无人机的运动学变量关系：

无人机队由多架无人机组成，在分析无人机队的编队模型之前，首先对单架无人机模型进行分析。

5、无人机该怎样分配？

M 部无人机对组网雷达进行干扰，无人机的优化分配问题，就是决定这M部干扰机中哪一部干扰机或者哪几部干扰机干扰哪一部雷达，会使得整个雷达网检测性能达到最小，以达到最佳的整体干扰效果。

6、多部无人机建模

无人机编队对敌组网雷达进行协同欺骗时，单架无人机的运动模型如上所述，而编队协同时最主要的问题是将单架飞行器所形成的假目标相互重合。

因此，就要将假目标的位置关系从以一部雷达为原点的球面坐标系转换到以另一部雷达为原点的相应球面坐标系中去。

因此，首先解算出假目标及一架飞行器的运动参数，而后将假目标位置转换到另一坐标系下解算下一架飞行器的运动模型，最后将所有飞行器的运动模型解算出来，就可以得到飞行器编队整体的控制模型，因此技术难点就在于模型的求解。

7、 20个虚假目标点与 5 部雷达的连线情况及 5 部雷达的位置分布：

5部雷达的信息：
某组网雷达系统由5部雷达组成，雷达最大作用距离均为150km，也就是只能对距雷达150km范围内的目标进行有效检测。

要达到成功干扰敌方组网雷达的目的，实现飞行器编队的航迹欺骗效果，必不可少的就是对敌方组网雷达位置的探测和雷达参数的侦查。如果雷达位置不确定则会在其周围形成一个不确定区域，就可能就会造成假目标会产生距离和角度上的偏移，故精确探测雷达位置是很有必要的。

雷达1（80，0，0），
雷达2（30，60，0）
雷达3（55，110，0）
雷达4（105，110，0）
雷达5（130，60，0）

8、无人机飞行高度示意图：

无人机的飞行速度控制在120km/h~180km/h，
飞行高度控制在2000m~2500m，
最大加速度不超过10，
无人机间距需控制在100m以上。

同一时刻一架无人机只能干扰一部雷达，但可在该部雷达接收机终端（雷达屏幕上）产生多个目标点，这些目标点均位于雷达与无人机连线以及延长线上，距雷达距离超过150km的假目标信息直接被雷达系统删除；

同一时刻多架无人机可以干扰同一部雷达。雷达同一时刻接收的多个目标点的状态信息均同时传送到信息融合中心。

每架无人机不同时刻可干扰不同雷达。

同一条航迹不同时刻的航迹点，可以由组网雷达系统中不同的三部雷达检测确定。

9、现先对1个虚假目标点进行分析：

1. 图中，T为虚假目标点之一，$R_1,R_2,R_3,R_4,R_5$为5个雷达；

2. $F_1,F_2$分别是位于2000m和2500m的平面；

3. 连接$T$与$R_1-R_5$；

4. 与平面$F_1$分别交于$A_1-A_5$构成5边形$A_1{A}_2{A}_3{A}_4{A}_5$；

5. 与平面$F_2$分别交于$B_1-B_5$构成5边形$B_1{B}_2{B}_3{B}_4{B}_5$；

6. 无人机可能在$A_1{B}_1,A_2{B}_2,A_3{B}_3,A_4{B}_4,A_5{B}_5$五条棱的任意位置。

注意：20个虚假目标点一共产生20个五棱柱！

10、那么现在试想，无人机到底应该怎么飞呢？

经过计算，最短的棱间距离$B_2{B}_3$为 32629 m，又知无人机的飞行速度为120Km/h 至 180Km/h，两个虚假目标点产生的时间间隔为10秒，所以10s的时间无人机能飞行发的距离为333m 至 500 米，所以无人机不可能从一条棱飞到另外一条棱上，只能在对应的棱上飞行！

问题一：

附件1给出了一条拟产生的虚假目标航迹数据，该虚假航迹数据包含20个时刻的虚假目标位置坐标信息，时间间隔为10秒。

1.请讨论如何以最少数量的无人机实现附件1要求的虚假目标航迹；

2.具体分析每一架无人机的运动规律和相应的协同策略;

3.具体给出每一架无人机对应时刻的空间位置坐标，存入文件“E队号_1.xls”中，

问题二：

对雷达实施有源假目标欺骗干扰时，干扰设备可同时转发多个假目标信息（本赛题限定每一架无人机同一时刻至多产生7个假目标信息），但它们均存在于雷达与无人机连线以及延长线上，延迟（或导前）的时间可根据实际需要确定。

该组网雷达系统的每一部雷达的数据更新率为10秒（可直观理解为每间隔10秒获得一批目标的空间状态数据，无人机转发回对应雷达的假目标信息能及时获取）。

协同无人机编队可产生出多条虚假航迹，以实现更好的干扰效果。

实际中无人机可机动飞行，但为控制方便，无人机尽可能少做转弯、爬升、俯冲等机动动作，转弯半径不小于250m。

1.请讨论由9架无人机组成的编队在5分钟内，完成附件1要求的虚假航迹的同时，至多还可产生出多少条虚假的航迹。

2.给出每一架无人机的运动规律，并分析每一条虚假航迹的运动规律和合理性。

3.具体给出每一架无人机对应时刻的空间位置坐标和每一条虚假航迹的相关数据，存入文件“E队号_2.xls”中。

问题三：

当组网雷达系统中的某部雷达受到压制干扰或其它因素的干扰时，可能在某些时刻无法正常获取回波信号，此时组网雷达系统信息融合中心可以采用下面的航迹维持策略：

• 若之前与受干扰的雷达联合检测到目标的另2部雷达没有受到干扰，正常检测到回波信号，那么在融合中心就对这两部雷达检测的目标航迹点信息进行同源检验，若通过亦视为是合理的目标航迹点；
• 若一条航迹中这类航迹点的个数不超过3个时（该航迹的其余航迹点仍需通过前面规定的“同源检验”），该航迹就被继续保留。

针对上述航迹维持策略，协同无人机编队的飞行，有可能产生更多的虚假航迹。

该组网雷达系统的每一部雷达的数据更新率仍为10秒。

1. 重新讨论由9架无人机组成的编队在5分钟内，完成附件1要求的虚假航迹的同时，至多还可产生出多少条虚假的航迹。
2. 给出每一架无人机的运动规律和协同策略，分析每一条虚假航迹的运动规律和合理性。