伺服控制教材

基本概念
选型
设置参数
硬件接线
使用
使用中注意事项

1.1什么是伺服
伺服电机可以带着负载实现精确的定位控制、转速控制和扭力控制。被大量应用在包装、印刷、机械手臂、注塑等产业机械上。工业领域的伺服一词来自于英文中servo的音译，指系统跟能随外部指令进行人们所期望的运动。
脉冲是控制伺服电机定位的最常用方式。目前在上位控制器上（如：PLC、运动控制器、数控、轴卡等）设定好发送的脉冲速度，脉冲数量，加减速时间；然后启动发送脉冲，就可以很方便的控制伺服电机按照设定的速度、位移进行移动。因为脉冲控制的伺服驱动器接线较多，所以现在通讯型的伺服逐渐兴起。通讯型的伺服驱动器特点是省配线、运动中修改参数方便，但目前价格比通用型（脉冲控制）的要高。

1.2伺服电机电气原理

换图
伺服驱动器可分为主回路和控制回路。主电路由整流、逆变构成；控制回路主要是根据设定的参数、外部命令、编码器反馈、电流反馈控制功率模块。功率模块直接就可以驱动伺服电机。
伺服电机为同步工作模式。常见的伺服电机为交流永磁伺服电机，它的转子上镶嵌了一圈永磁铁，相邻的永磁铁极性相反。伺服驱动器驱动转子上的绕组，在转子绕组上产生精确旋转的磁场，从而使得伺服电机动作。伺服电机都安装有编码器，用来反馈电机运行的位置。

名词解释：
IGBT：是功率模块的一种，它在伺服驱动器中作为逆变元件。它内部含有保护电路，可在一定程度上防止功率模块的损坏。

1.3控制原理
采用3个串级控制环来完成控制。最外面为位置环、中间为速度环、最里面为电流环（因为电流和扭矩成正比所以也叫扭矩环）。值得说明的是这3个环的响应周期差别很大。电流环响应最快，其次是速度环，最慢的是位置环。伺服做定位的工作原理是：外部的命令信号进入脉冲偏差计数器中做加法，电机的编码器脉冲反馈进入脉冲偏差计数器中做减法。当脉冲偏差计数器不为零时，系统就会向速度环发出速度指令；经过速度环参数及负载惯量比参数的换算，可以得到电流指令；电流指令通过控制回路控制逆变元件，由逆变元件就可以驱动电机运行。为了能够精确的按恒定的扭矩，设定的速度、位置进行移动。三个环全部采用了闭环控制。为了使驱动电机的电流和电流指令吻合，电流互感器中的电流值同电流指令不停的做比较，然后根据电流比较结果进行高频率的调整。为了使电机的转速和指令速度相吻合，根据电机编码器换算出来的反馈速度会不停的同速度指令相比较，然后根据速度比较结果对电机的速度按较快的频率进行调整。同理位置环也会不断的比较位置指令和实际位置，并进行调整。

1.4硬件接线
必须要接的线：
伺服驱动器和电机之间需要连接编码器线和电机线。
伺服驱动器主电源线，控制线。
如果伺服驱动器非智能型的，运动控制器等要发送脉冲或运动命令给驱动器，所以脉冲线、模拟量线或通讯线就必须得接。

可以选择接或者不接，但通常都接的线：
伺服SERVO ON信号输入。如果不接该线就需要内部参数设定SERVO ON一直有效，只有SERVO ON了的电机才会励磁，才会进一步按命令移动。
伺服正反极限信号输入。该信号默认值通常为常闭有效，所以不接线常会报警。需要设置为常开有效或一直有效。
伺服报警复位输入。该信号可以在不断主电源的情况下复位掉大部分的报警。
伺服报警输出。该信号可以反馈给上位控制器一个报警信号，以便上位控制器进一步处理报警。

其他主要的可以按需求选择接的线：
伺服电机编码器分频输出。把电机的位置反馈给上位控制器。
伺服定位完成或接近输出信号。该信号反馈给上位控制器，控制器就可以做下一个动作，该信号常用于连续的动作，并且动作之间衔接准确的场合。
伺服扭矩到达设定值输出。该信号结合上位控制器编程，可以通过撞限位块确定零点。
伺服位置偏差脉冲清除输入。该信号常用于原点搜索后，上位控制器给出一个脉冲偏差清除信号，使得伺服脉冲偏差计数器内为零，这样做零点相对会准确。

1.6使用中的知识点
Z向脉冲：电机编码器旋转一周，就会产生一个脉冲。多用于原点搜索。

原点搜索过程（不搜Z向）：原点搜索分为高低两段速度进行，第一段高速接近原点开关或限位开关；当触动开关后，减速停止，采用第二段低速反向运行；当到达开关的下降沿后，电机立即停止，系统认为该点为原点。

原点搜索过程（搜n次Z向）：不同于上面步骤的是，当反向到达开关的下降沿后，电机会继续运行，当搜索到n次Z向后，系统认为该点为原点。原点搜索中搜Z向的优点是原点的位置更加准确，它消除了原点开关的电气上的误差。因为原点开关随着周围环境的变化，或自身的变化，测量灵敏度会不同，从而导致以前在A点有的原点信号，可能现在变成了B点才有。尽管A和B点相距很近，可是很多设备定位精度都是u级，在这些场合下这种误差就是不允许的。

速度模式：我们常在上位控制器（如：PLC、运动控制器等）中看到定位模块使用速度模式，但是伺服驱动器却使用位置模式。这其实不矛盾，此时伺服本质上还是在走给定速度的定位控制。如果伺服驱动器设置为速度模式，那么上位控制器就需要给伺服一个模拟量的速度信号，如果此时设定上位控制器为定位控制，并且把电机的编码器信号接入上位控制器上，这个时候可以认为伺服系统的位置环做在了上位控制器上，速度环和电流环做在的伺服驱动器上。

电机一圈需要多少脉冲：电机一圈需多少脉冲由电机的编码器决定。例如：电机的编码器为13位（分辨率8192），上位控制器若是和伺服驱动器上的脉冲形式设置相同，电子齿轮设为1:1。那么上位控制器发送8192个脉冲，电机就转1圈。

电子齿轮比：如果不考虑电机编码器的分辨率，就想实现发送36000个脉冲使电机转一圈，或者发送10000个脉冲使电机拖动的负载走1mm，这时就需要用到了电子齿轮比，它建立了发送脉冲数和实际移动距离的对应关系。
电子齿轮比B/A=移动距离S所需的脉冲数量/移动的距离S
注意：移动距离S所需的脉冲数量指的是在电子齿轮比为1:1时，所需的脉冲数。另外电子齿轮比设定的是两个参数，不能为了化简而约等于。例如：电子齿轮比B/A=10002/20000，就不能把它约等于1/2，否则想要移动到的位置会和实际走到的位置不一致。尤其是在连续旋转运动中，这种约等于会产生逐渐变大的累积误差。

再生电阻：做个简单试验，用外力转动伺服电机轴时，该伺服电机就处在发电状态。如果此时电机的电源线没有接任何线，我们会感到转动电机轴很轻松；如果把电机电源线短接，形成封闭的线圈，我们就会感到转电机轴很费劲，这是因为在定子绕组内产生了电流。再生电力是指将机械侧(含伺服电机)的旋转能量返还到伺服单元侧的电力。再生电力可被伺服单元内部对平滑电容器的充电被吸收，当超过电容器可充电的能量时，再由再生电阻器消耗再生电力。
在下述情况下，伺服电机以再生状态运行。
· 减速停止期间
· 在垂直轴上进行连续的下降运行
· 由负载侧拖动伺服电机连续运行( 负性负载)
如果是垂直负载，或负性负载通常需要加再生电阻。再生电阻的大小可以根据选型计算出来，另外也可以根据选型软件选出。

脉冲命令形式：

注：AB相脉冲，根据相位的超前或滞后来区分脉冲的方向，脉冲的数量根据倍频不同会成一定倍率关系。如果X1数量可看做A相下降沿的数量，如果X2可以看做A相上升和下降沿的数量和，如果X4可以看做A相和B相上升、下降沿的总和。

刹车：
电机最高转速和发热：
负载率：它反映的电机的一个平均

电机的安装注意事项：
因为编码器的码盘多为玻璃制成，决不可用锤敲击电机，否则码盘很容易破碎。和电机轴相连建议用专用的联轴器，它可以很好的消除同心度偏差。电机轴的断裂，一般都是安装偏心过大，而又没有有效消除，时间一长电机轴被剪断。

1.7选型
电机选型首先要计算出负载的转动惯量，然后计算出最大的扭矩。这两个参数一定要在所选的电机允许的范围内。由于计算公式十分复杂（可以参考有关计算的书），实际计算时多采用软件的方式计算。目前有很多软件，例如：安川的SigmaJunmaSize+，包米勒的SizemaXX等等都可以很方便的计算出选型所需的各项参数。
负载惯量比反映了电流和加减速之间的关系，理解了这一点就很容易理解以下两个问题。
不同品牌的电机，相同功率所允许的转动惯量比为什么是不同的？
不同品牌的驱动器的电路的时钟有高有低，电流过载能力不同，从而造成允许的负载惯量比不同。
转动惯量比为什么要控制在电机允许的范围内？
如果超出了电机所允许的转动惯量比，伺服在调整时就很容易超出最大扭矩。有时即使可以勉强应用，也得以降低伺服响应性作为代价。

1.8伺服手动参数调整
伺服调整，主要就是调整各环的PID参数，使系统能够满足使用要求。目前很多伺服驱动器可以自整定，不过有时候手动调整还是最有效的方法。调整需要按照从电流环到速度环再到位置环的顺序。调整时需要借助伺服各自的软件采样工具；另外由于参数调整过程需要负载是运动的，所以还需要采用上位控制器控制电机不停的正反运行。

电流环调整
和电流环相关最重要的参数是负载惯量比。该参数体现了电流和电机加减速的关系。该参数若不能正确设置，通常会引起振动，并且通过调整其他参数很难消除这种振动。很多品牌的伺服可以在在电机加减速时，通过电机速度和输出电流的关系自动推断出负载惯量比。也可以根据公式手动计算出来。
另外和电流环关系最密切的是扭矩滤波时间，该参数反映了电流环的响应时间。在调整初期需要把扭矩（电流环）的滤波时间设小，否则电流环响应时间会变慢，在自整定时会导致速度环和位置环的增益不高（因为电流环响应变慢，速度和位置环响应会相应变慢）。
速度环调整
初步设定一个位置环增益，在此基础上开始设定速度环参数。把速度环积分设定为最大，使之失效，把速度环增益设定为最小。逐步加大速度环增益，使得电机反馈速度曲线(feedback speed)和命令曲线（reference speed）尽量吻合。命令曲线是驱动器根据PID参数把给定速度转换后的输入速度。逐步减小速度环积分，使得电机反馈速度曲线进一步和命令曲线吻合。调节时要观察力矩曲线，力矩曲线尽量平滑。设想我们推一个物体到某个位置，假如我们用力忽大忽小、忽左忽右，势必物体移动速度会忽快忽慢，而且做了很多无用功；所以光滑的力矩曲线会减小负载振动，另外还可以降低电机的负载率。
位置环调整
逐步调整位置环增益，使得命令曲线（reference speed）和发送脉冲曲线（position reference speed）曲线尽量吻合。逐步调整前馈增益，使得命令曲线和发送脉冲曲线进一步吻合。
调整修饰扭矩曲线
过低的扭矩滤波时间，虽然可以使得响应时间变快，但是也会引起相应的电机发热。在调整好参数后，不断的提高扭矩滤波时间，使得扭矩曲线变得相对光滑。当滤波时间过高时，会引起振动。滤波低时扭矩曲线会不光滑。

2以安川II初次上电为例讲解以上初次上电所要做的一些必要工作。
2.1位置控制所需的最少的硬件接线

2.1 日系的或台湾产的伺服驱动器电源线通常为3相200V交流供电，在1KW以下通常可以设定为接单相交流200V。II若采用2相接线方式供电，只需要把L1和L2短接。对于V采用2相接线方式供电，需要把Pn00B设为X1XX，无需短接。

2.2从面板上调整参数，若要从面板能够显示出所有参数，需要把Pn 00b.XXX1改为1。修改后才可以从面板上显示、修改Pn100~Pn10b之间的参数。

2.3 调整控制方式，Pn000.2表示控制方式（例如：把Pn000设为XX1X表示位置控制）

2.4 调整控制脉冲的形式，Pn200.0表示控制方式
（例如：把Pn200设为XXX4表示A/B脉冲X4）

2.5调整电机旋转方向

2.6端子接线的设置
输入输出端子一般不需要重新定义。（例：如果需要把CN1-40定义为报警复位或其他输入请参考说明书进行定义）
不使用外部SERVO ON信号使电机SEVON，需要把Pn50A设成XX7X
使用伺服ON信号使电机SEVON时，把Pn50A设成XX0X

电机默认需要接正向极限开关,如果想不接线，把Pn50A设成8XXX

电机默认需要接负向极限开关,如果想不接线，把Pn50B设成XXX8

2.7电子齿轮比设定及示例
电子齿轮功能是指:将相当于指令控制器发出1 脉冲后工件的移动量设定为任意值的功能。采用电子齿轮比的好处可以参照下图。

使用举例

2.8 参数调整，免调

注：电机一圈多少脉冲的确定，见第一章。

经过以上基本参数的调整，就可以在伺服驱动器面板上点动或用上位控制器控制电机运行了。

3 常见故障与排除
3.1 先从外观检查，看驱动器和电机是否有损坏；闻一下是否有烧过的异味；晃动一下驱动器或电机看是否有杂物的响动。有就拆开，直接就可以判断出故障。
3.2 如果伺服电机可以上电，可以通过报警代码的提示进行故障的诊断、排除。常见故障有参数设定有问题；接线有问题；电机选型有问题（负载不匹配）。
3.3 如果伺服电机无法上电，那么可以通过测量供电电源，直流母线，U、V、W三相电机输出线之间的电阻关系；判断出是否是整流部分或IGBT逆变部分损坏。具体操作如下：把万用表打到测量二极管的档位，把负极表笔接到直流母线的正极，正极表笔分别接触供电电源L1、L2、L3接线端子，电机输出U、V、W接线端子。如果L1、L2、L3和母线之间电阻值为零或无穷大，就说明整流桥被击穿或烧断路了。如果电机输出U、V、W接线端子和直流母线之间电阻为零或无穷大，就说明IGBT被击穿或烧断路了。再把万用表的正表笔接到直流母线的负极，用负极表笔接触L1、L2、L3和U、V、W接线端子，按上面提到的方法进一步判断整流桥和IGBT是否有故障。具体测量原理可以参照电气的原理图。
注：直流母线是整流后输出的直流电，作为后续逆变的供电电源。有的驱动器会引出两个端子到外壳上。