基于SensatUrban数据集训练的点云语义分割模型：RandLANet

近年来，随着智能交通、城市规划和环境监测等领域的快速发展，对于城市场景的理解和分析需求日益增加。而点云语义分割技术能够将三维点云中的每个点赋予其相应的语义标签，对于实现智能交通、城市规划等任务具有重要意义。

本文将介绍一种基于SensatUrban数据集训练的点云语义分割模型——RandLANet。RandLANet是一种基于深度学习的点云语义分割方法，它通过局部区域聚合和局部自适应感受野设计，能够有效地处理不同密度和分布的点云数据。

首先，我们需要准备SensatUrban数据集。SensatUrban是一个大规模、高精度的城市场景点云数据集，它包含了不同城市的建筑物、道路、树木等丰富的类别信息。我们可以从官方网站下载并解压数据集文件。

接下来，我们开始构建点云语义分割模型。首先，导入所需的Python库：

import numpy as np
import open3d as o3d
import torch
import torch