点云公开数据集:SensatUrban

一、基本信息

SensatUrban数据集时Qingyong Hu(RandLANet)团队提出的一个城市规模的摄影测量点云数据集，用于3D场景理解领域。

该数据采集使用的固定翼无人机Ebee X获取高精度高分辨率的航空图像，然后使用现成的软件比如Pix4D根据 Structure from Motion(SfM) 和 dense image matching，以实现从捕获的航空图像序列中重建密集和彩色的3D点云。

对于伯明翰周边的市区，将所有捕获的连续图像输入到Pix4D，总共生成569,147,075个3D点，覆盖了1.6平方公里的面积。 同样，剑桥市附近的市区重建了2,278,514,725点，面积约为4.6平方公里。此外，在约克郡也采集了3.2平方公里内的904,155,619个点。

二、数据分析

SensatUrban数据集包含三个英国城市(伯明翰，剑桥以及约克)7.6平方公里中的近30亿具有详细语义标注的点。
样例图如下

类别:

• 地面(ground)
• 植被(vegetation)