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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁
目录
💥1 概述
人工智能技术的快速发展使得无人驾驶技术在现实中得以实现，而对车身外界实时情况的感知则是无人驾驶核心环节之一。无人驾驶车辆获取外界信息的手段之一就是利用视觉传感器感知实时交通情况，如交通信号、交通标识、行人和车辆等。对交通标志的识别作为无人驾驶中一项重要任务，在实际检测过程中却极其复杂，如遇到交通标志被遮挡，雨天视线模糊等情况，所以对交通标志的识别在速度和精度上都是一项挑战。对交通标志的识别可以利用基于深度学习的卷积神经网络来实现，它通过在大量的图片数据中训练并学习到指定目标的特，实现对交通标志的检测和定位。同时考虑到模型要在无人驾驶移动端的使用，限速标志的基本特征（外边框为红色且为圆形）。本文利用颜色空间的方法，先提取出红色区域，在通过图像的开闭运算，膨胀腐蚀操作进行预处理，最后在利用不同区域是目标的可能性进行逐一筛选。这里要指出目标的可能性这一说法，是指该区域类圆的概率以及该区域的面积的加权和。最后，针对一些红的目标可能重叠的情况，进行最后的加工。 紧接着提取标志中的数字，通过对给定的图像进行统计，可以发现如果是限速标志，其直方图通常是双峰，一个峰为目标区域，另一个则为背景。这样就可以分别处理数字了。
交通标志检测研究文档
摘要
交通标志在规范车辆驾驶、降低交通事故发生率以及引导行人安全出行等方面起着十分重要的作用。交通标志的检测与识别作为一个集图像处理、模式识别等学科于一体的交叉学科，其正确和高效识别在理论分析和实际应用上均具有重要意义。本文旨在探讨基于图像处理的交通标志检测技术，特别关注深度学习方法在其中的应用。
1. 研究背景与意义
随着社会经济和技术的快速发展，机动车辆已成为人们出行的重要工具。然而，交通流量的快速增长也带来了严重的交通安全隐患。每年因交通事故导致的死亡人数居高不下，其中部分原因是由于驾驶员不受交通标志约束，违反交通规则所致。因此，设计一款性能强大的驾驶辅助系统，以指导和约束驾驶员的行为，对于减少交通事故具有重要意义。交通标志的准确识别是实现这一目标的关键技术之一。
2. 交通标志识别研究现状
交通标志识别研究在国内外均取得了显著进展。早期的研究主要采用传统的图像处理方法，如模式匹配、阈值分割等。然而，这些方法在复杂环境（如光照变化、背景干扰、角度扭曲等）下的识别效果并不理想。近年来，随着深度学习技术的兴起，尤其是卷积神经网络（CNN）在图像识别领域的成功应用，交通标志识别技术取得了突破性进展。
3. 深度学习在交通标志识别中的应用
3.1 深度学习基本思想
深度学习通过构建多层神经网络，模拟人脑的学习过程，自动从数据中提取特征并进行分类或回归。在交通标志识别中，深度学习模型能够自动学习交通标志的特征，并在复杂环境下实现鲁棒识别。
3.2 常用的深度学习模型
3.2.1 卷积神经网络（CNN）
CNN是深度学习中最常用于图像识别的模型之一。它通过卷积层、池化层、全连接层等结构，自动提取图像中的特征，并通过反向传播算法优化模型参数。在交通标志识别中，CNN能够提取交通标志的颜色、形状、纹理等特征，并实现高效识别。
3.2.2 YOLO模型
YOLO（You Only Look Once）是一种实时目标检测系统，它能够在单次前向传播中同时预测目标的位置和类别。YOLO模型通过构建深度卷积神经网络，实现了对图像中多个目标的快速检测。在交通标志识别中，YOLO模型能够实时识别出道路上的交通标志，并给出其位置和类别信息。
3.3 实验与结果分析
3.3.1 数据集
本文采用CCTSDB（中国交通标志检测基准数据集）作为实验数据集。该数据集包含了大量的交通标志图像，涵盖了多种类型的交通标志（如警告类、禁止类、指示类等）。
3.3.2 实验过程
- 数据预处理：对采集到的交通标志图像进行灰度化、均衡化、滤波等预处理操作，提高图像质量。
- 特征提取：使用深度学习模型（如YOLOv5）对预处理后的图像进行特征提取。
- 模型训练：将预处理后的图像划分为训练集和测试集，使用训练集对模型进行训练，并使用测试集评估模型的性能。
- 结果分析：对测试结果进行统计分析，评估模型的识别准确率和鲁棒性。
3.3.3 实验结果
实验结果表明，基于YOLOv5的交通标志识别系统能够准确识别出道路上的多种交通标志，识别准确率高达99%。该系统在复杂环境下（如光照变化、背景干扰等）也表现出较强的鲁棒性。
4. 结论与展望
本文探讨了基于深度学习的交通标志检测技术，特别是YOLO模型在其中的应用。实验结果表明，该方法具有较高的识别准确率和鲁棒性，能够满足实际应用的需求。未来，随着深度学习技术的不断发展，交通标志识别技术将进一步提高准确性和鲁棒性，并在智能交通领域发挥更大的作用。
📚2 运行结果
部分代码：
clear all;
close all;
for name = 1 : 20% for name = 2 : 2
% name = 10;//16
% for name = 16 : 16
figure(name)
filename = ['test' num2str(name) '.jpg'];
% filename = [num2str(name) '.bmp'];
img_rgb = imread(filename);
% rgb 转 hsv 空间
img_hsv = rgb2hsv(img_rgb);
%****************** 提取红色 ******************%
[height,width,c]= size(img_hsv);
for i=1:height
for j=1:width
h=img_hsv(i,j,1);
s=img_hsv(i,j,2);
v=img_hsv(i,j,3);
%通过将h通道颜色值特定范围内饱和度设为0，保留范围外颜色值
if ( h > 156/180 || h < 10/180 ) && s > 43/255 && v > 46/255
% if ( h > 156/180 || h < 10/180 ) && s > 60/255 && v > 60/255
img_hsv(i,j,1) = 0;
img_hsv(i,j,2) = 0;
img_hsv(i,j,3) = 1;
else
img_hsv(i,j,1) = 0;
img_hsv(i,j,2) = 0;
img_hsv(i,j,3) = 0;
end
end
end
img_red = hsv2rgb(img_hsv);
%****************** 二值化 ******************%
level=graythresh(img_red);
% img_bw = img_red;
img_bw = im2bw(img_red,level);
% % subplot(221),imshow(img_rgb);
% % subplot(222),imshow(img_red)
% % subplot(223),imshow(img_bw);
%****************** 膨胀后填充 ******************%
se_dilate_fill = strel('disk',3);
img_dilate = imdilate(img_bw,se_dilate_fill);
img_dilate_closed = bwfill(img_dilate,'holes');
%****************** 腐蚀重建后在填充 ******************%
se_erode_restruct = strel('disk',5);
img_bw_eroded = imerode(img_dilate_closed,se_erode_restruct);
img_eroded_restruct = imreconstruct(img_bw_eroded,img_dilate_closed);
img_eroded_restruct_fill = bwfill(img_eroded_restruct,'holes');
%****************** 开运算 ******************%
se_open = strel('disk',10);
img_eroded_restruct_fill_open = imopen(img_eroded_restruct_fill,se_open);
% % subplot(221),imshow(img_rgb);
% % subplot(222),imshow(img_red)
% % subplot(223),imshow(img_eroded_restruct_fill_open);
% %****************** 根据面积信息再腐蚀 ******************%
region = regionprops(bwlabel(img_eroded_restruct_fill_open),'Area','Perimeter','Centroid','Boundingbox');
%%% 自适应构造结构元素
%%% 取前三个最像圆的区域求平均面积
CIRCLESIMLIAR = 0.6;
WEIGHTMINCOMPUTERATE = 0.2;
RADIUSRATE = 2/3;
Circle_simliarity_result = zeros(1,size(region,1));
maxarea = 0;
for i = 1 : size(region,1)
circle_simliarity = 4*pi*region(i).Area/(region(i).Perimeter^2);
Circle_simliarity_result(1,i) = circle_simliarity;
if region(i).Area > maxarea
maxarea = region(i).Area;
end
end
[Circle_simliarity,Circle_simliarity_index] = sort(-Circle_simliarity_result);
area = 0;i = 0;
for i = 1 : size(region,1)
% if i > maxcount || -Circle_simliarity(i) < CIRCLESIMLIAR
% if -Circle_simliarity(i) < CIRCLESIMLIAR || region( Circle_simliarity_index(i) ).Area/maxarea < WEIGHTMINCOMPUTERATE
if -Circle_simliarity(i) < CIRCLESIMLIAR && region( Circle_simliarity_index(i) ).Area/maxarea > WEIGHTMINCOMPUTERATE
break;
end
area = area + region( Circle_simliarity_index(i) ).Area;
end
radius = floor(sqrt( area/i/pi ) * RADIUSRATE );
se_better_erode = strel('disk',radius);
img_better_eroded = imerode(img_eroded_restruct_fill_open,se_better_erode);
img_better_eroded_restruct = imreconstruct(img_better_eroded,img_eroded_restruct_fill_open);
% subplot(221),imshow(img_rgb);
% subplot(222),imshow(img_eroded_restruct_fill_open)
% subplot(223),imshow(img_better_eroded_restruct);
%
% % %****************** 提取目标区域 ******************%
CIRCLEWEIGHT = 0.7;
CIRCLESIMILARITYTHRESHOLD = 0.9;
AREAWEIGHTTHRESHOLD = 0.2;
WEIGHTTHRESHOLD = 0.7;
[region,result] = detectTarget(img_better_eroded_restruct,CIRCLEWEIGHT,CIRCLESIMILARITYTHRESHOLD,AREAWEIGHTTHRESHOLD);
[target_num,Target_index] = drawTarget(img_rgb,region,result,WEIGHTTHRESHOLD);
% subplot(221),imshow(img_rgb);
% subplot(222),imshow(img_eroded_restruct_fill_open)
% subplot(223),imshow(img_better_eroded_restruct);
% % % 标定数字
for i = 1 : target_num
tmpimg = img_rgb;
rectanglesize = region(Target_index(i)).BoundingBox;
[height,width,c]= size(img_hsv);
for m = 1 : height
for n = 1 : width
if ( ~( n > rectanglesize(1) && n < rectanglesize(1)+rectanglesize(3) && m > rectanglesize(2) && m < rectanglesize(2) + rectanglesize(4)) ...
|| img_better_eroded_restruct(m,n) == 0 || img_bw(m,n) )
tmpimg(m,n,:) = [255 255 255];
end
end
end
tmpimg = tmpimg(rectanglesize(2) : rectanglesize(2) + rectanglesize(4) ,rectanglesize(1):rectanglesize(1)+rectanglesize(3) );
len = rectanglesize(3)+rectanglesize(4);
%%% 双峰阈值分割
h = imhist(tmpimg);
% 求极大值 粗略的算了一下
[cnt,x] = findpeaks(h,'minpeakdistance',40,'minpeakheight',20);
if cnt > 2
n = length(x);
yu = x(1)+x(n)-2;
img_num_bw = ~im2bw(tmpimg,yu/510);
else
% level = graythresh(tmpimg);
% img_num_bw = ~im2bw(tmpimg,level);
% subplot(221),imhist(tmpimg);
% subplot(222),imshow(img_num_bw)
% subplot(223),imshow(sep_2)
continue
end
se_sep = strel('rectangle',[1,min(15,floor(len/20))] );
sep_1 = imerode(img_num_bw,se_sep);
sep_2 = imreconstruct(sep_1,img_num_bw);
sep_region = regionprops(bwlabel(sep_2),'Area','Perimeter','Centroid','Boundingbox');
for k = 1 : size(sep_region)
subplot(224)
rectangle('Position',sep_region(k).BoundingBox + [rectanglesize(1) rectanglesize(2) 0 0],'Curvature',[0,0],'LineWidth',2 ,'LineStyle','-','EdgeColor','r');
hold on
subplot(221),imhist(tmpimg);
subplot(222),imshow(img_num_bw)
subplot(223),imshow(sep_2)
end
% % sep_2 = bwfill(sep_2,'holes');
end
if target_num > 0 || maxarea == 0
continue;
end
% 没发现目标,但存在可能目标块，认为目标可能位于最大块中
%
% %****************** 提取最大色块 ******************%
[Area,Area_index]=sort(-[region.Area]);
maxarea = 0;
if size(region,1) > 1
maxarea = -Area(1);
end
rectanglesize = region(Area_index(1)).BoundingBox;
[height,width,c]= size(img_hsv);
for i=1:height
for j=1:width
if ~( j > rectanglesize(1) && j < rectanglesize(1)+rectanglesize(3) && i > rectanglesize(2) && i < rectanglesize(2) + rectanglesize(4))
img_bw(i,j) = 0;
end
end
end
img_bigest_eroded = imerode(img_bw,se_better_erode);
img_bigest_eroded_restruct = imreconstruct(img_bigest_eroded,img_bw);
img_dilate = imdilate(img_bw,se_better_erode);
img_bigest_eroded_restruct_fill = bwfill(img_bigest_eroded_restruct,'holes');
% subplot(224),imshow(img_red);
% subplot(224),imshow(img_bigest_eroded_restruct_fill);
% subplot(221),imshow(img_bw);
% %****************** 提取目标区域 ******************%
CIRCLEWEIGHT = 0.7;
CIRCLESIMILARITYTHRESHOLD = 0.1;
AREAWEIGHTTHRESHOLD = 0.2;
WEIGHTTHRESHOLD = 0.5;
[region,result] = detectTarget(img_bigest_eroded_restruct_fill,CIRCLEWEIGHT,CIRCLESIMILARITYTHRESHOLD,AREAWEIGHTTHRESHOLD);
[target_num,index] = drawTarget(img_rgb,region,result,WEIGHTTHRESHOLD);
end
🎉3 参考文献
部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。
[1]陈哲. 自然场景下的小目标交通标志检测技术研究[D].南京邮电大学,2022.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2022.001500.
[2]王强（Eric Wang）. 基于深度学习的交通标志检测和识别[D].南京邮电大学,2021.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2021.001659.
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