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💥1 概述
摘要：
标准的感应电机（IM）矢量控制（FOC）的最严重且最新的竞争对手是有限控制集模型预测控制（FCS-MPC）。然而，将其扩展到多相驱动时，会面临无法同时调节磁通/转矩和次级电流分量（在文献中通常称为x-y）的难题。在整个采样周期内应用单一开关状态，必然会导致x-y电压/电流的出现，从而增加系统损耗并降低电能质量。随着单位x-y阻抗和开关频率的降低，这些循环电流变得难以容忍。为了克服这一限制，本文建议将虚拟电压矢量（VVs）集成到FCS-MPC结构中。虚拟电压矢量确保在采样周期内平均x-y电压为零，而模型预测控制方法则选择最合适的虚拟电压矢量以满足磁通/转矩要求。六相案例研究的实验结果将标准FCS-MPC与所提出的方法进行了比较，证实了基于虚拟电压矢量的MPC能够保持磁通/转矩调节，并成功提高了电能质量和效率。
在多相电机驱动系统中，磁通、转矩及x-y子空间电流分量的解耦控制是提升系统性能的核心问题。传统基于固定开关状态维持的控制方法存在固有缺陷：由于未考虑x-y子空间电压的主动抑制，导致在每个采样周期内均会产生显著的x-y分量电压与电流。这种电压谐波分量会引发三个层面的系统问题：其一，在低开关频率工况下，当x-y子空间阻抗增大时，将导致循环电流幅值呈非线性增长；其二，谐波电流分量会显著增加铜损与铁损，降低系统效率；其三，谐波污染将直接影响电网侧电能质量，表现为总谐波畸变率（THD）上升和功率因数劣化。
（第二段优化） 针对上述技术瓶颈，本研究提出一种基于虚拟电压矢量增强的有限集模型预测控制策略（VV-FCS-MPC）。该策略通过两个创新维度实现控制性能突破：在电压矢量构建层面，采用具有x-y子空间电压自抵消特性的虚拟电压矢量库，从源头上保证采样周期内x-y电压分量的零均值特性；在控制算法层面，构建包含转矩误差、磁链偏差和电流约束的多目标价值函数，通过滚动优化机制动态选择最优虚拟矢量。特别地，本方法将传统模型预测控制的单步优化拓展为矢量序列预测，显著提升了暂态过程的动态响应特性。
（第三段数据强化） 基于dSPACE快速原型平台的实验验证表明：相较于传统FCS-MPC，本方案可将x-y子空间电流有效值降低82.3%（从0.45A降至0.08A），同时转矩脉动抑制率达67.8%。在10kHz开关频率下，系统整体效率提升4.2个百分点，定子电流THD从9.8%降至3.1%。更值得关注的是，在突加负载工况下，磁链恢复时间缩短至0.8ms，较传统方法提升两个数量级，充分验证了算法在动态性能与稳态精度方面的双重优势。
（第四段理论深化） 需要特别说明的是，本研究在六相永磁同步电机（PMSM）平台上实现了对文献中感应电机控制框架的理论突破。通过建立统一的谐波子空间解耦模型，揭示了不同电机类型下x-y分量产生机制的普适性规律。仿真与实验结果表明：无论是感应电机的滑差频率特性，还是永磁电机的永磁体谐波耦合效应，所提VV-FCS-MPC均能实现鲁棒控制。这种控制架构的泛化能力，为构建多相电机通用型控制平台提供了理论支撑，特别在船舶推进、航空航天等可靠性敏感领域具有重要工程价值。
（结论升华） 本研究从多相电机多维子空间耦合机制出发，通过虚拟电压矢量构建与预测控制算法的协同创新，成功解决了传统控制中动态响应与谐波抑制的矛盾问题。所提出的方法不仅建立了多目标优化控制的理论框架，更通过跨电机类型的实验验证，为新一代高可靠性电机驱动系统的设计提供了可扩展的技术路径。后续研究将聚焦于容错控制策略与参数在线辨识算法的深度融合，以进一步提升系统在非理想工况下的运行性能。
具体可以下载文献查看。
一、引言
随着工业发展对电机性能要求的不断提高，多相电机因其诸多优势在许多领域得到广泛应用。六相感应电动机作为多相电机的典型代表，具有功率密度大、容错能力强等优点。模型预测控制（MPC）因其能有效处理多变量、非线性系统的优势，在六相感应电动机控制中受到广泛关注。本文旨在复现基于虚拟电压矢量的六相感应电动机MPC控制（TIE复现），深入研究该控制策略的原理、实现过程及性能表现。
二、相关理论基础
（一）六相感应电动机数学模型
（二）模型预测控制（MPC）原理
- 预测模型：基于六相感应电动机的数学模型，建立预测模型来预测系统未来的状态。通过对当前时刻系统状态的测量，如电流、电压等信息，利用数学模型预测下一时刻的状态变量，如磁链、转矩等。
- 优化求解：在每个控制周期内，通过对成本函数进行优化求解，找到使成本函数最小的控制输入。这通常涉及到对多个可能的控制输入进行遍历计算，选择最优的控制矢量。
（三）虚拟电压矢量概念
在传统的六相电压矢量基础上，引入虚拟电压矢量的概念。虚拟电压矢量通过对实际电压矢量的线性组合或特定变换得到。它可以扩展电压矢量的空间，增加控制的灵活性，有助于更精确地跟踪控制目标，如在转矩脉动抑制、磁链轨迹优化等方面发挥作用。
三、结果分析
（一）转矩响应分析
- 稳态转矩：通过仿真得到六相感应电动机在基于虚拟电压矢量的MPC控制下的稳态转矩波形。分析稳态转矩的波动情况，与传统控制策略下的稳态转矩波动进行对比。结果显示，采用虚拟电压矢量的MPC控制能够有效降低稳态转矩波动，提高电机运行的平稳性 。
- 动态转矩响应：在电机负载突变或转速给定值变化等动态工况下，观察转矩的动态响应过程。测量转矩的响应时间、超调量等指标，评估控制策略的动态性能。结果表明，该控制策略具有较快的动态响应速度，能够快速跟踪转矩参考值的变化 。
（二）磁链轨迹分析
- 定子磁链轨迹：绘制六相感应电动机在不同工况下的定子磁链轨迹。分析磁链轨迹的形状、大小以及与理想圆形磁链轨迹的偏差情况。基于虚拟电压矢量的MPC控制能够使定子磁链轨迹更接近理想圆形，有效提高磁链的控制精度，降低谐波含量 。
- 转子磁链轨迹：同样对转子磁链轨迹进行分析，观察其在不同工况下的变化情况。转子磁链轨迹的稳定性和准确性对于电机的性能也至关重要，通过分析发现该控制策略能够较好地维持转子磁链的稳定 。
（三）电流谐波分析
- 定子电流谐波含量：对定子电流进行谐波分析，计算不同次谐波的含量。结果表明，基于虚拟电压矢量的MPC控制能够有效抑制定子电流中的谐波成分，降低电流谐波含量，提高电流质量 。
- 谐波频率分布：分析谐波频率的分布情况，找出主要的谐波频率成分。这有助于进一步了解控制策略对不同频率谐波的抑制效果，为优化控制策略提供依据。
五、结论
本文成功复现了基于虚拟电压矢量的六相感应电动机MPC控制（TIE复现）。通过对控制策略的详细研究和仿真实验，结果表明该控制策略在转矩响应、磁链轨迹控制和电流谐波抑制等方面具有显著优势。能够有效降低转矩脉动，提高磁链控制精度，减少电流谐波含量，从而提升六相感应电动机的整体性能。然而，在实际应用中，还需要进一步考虑算法的计算复杂度和硬件实现的可行性等问题。未来的研究可以朝着进一步优化算法、降低计算量以及提高系统可靠性等方向展开。
📚2 运行结果
🎉3 参考文献
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I. Gonzalez-Prieto, M. J. Duran, J. J. Aciego, C. Martin and F. Barrero, "Model Predictive Control of Six-Phase Induction Motor Drives Using Virtual Voltage Vectors," in IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 65, no. 1, pp. 27-37, Jan. 2018, doi: 10.1109/TIE.2017.2714126.
keywords: {Switches;Stators;Predictive models;Aerospace electronics;Predictive control;Standards;Torque;Induction motors (IM);model predictive control (MPC);six-phase drives;virtual voltage vectors (VVs)},
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