ROS( C++ )订阅 robot 的 path 话题

最新推荐文章于 2024-09-12 19:02:10 发布

BigSmallpipi

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分类专栏： ROS C++

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订阅这个话题的主要目的是提前判断robot是否接近goal 目标的位置，比起订阅pose的坐标做欧式距离计算更有效

#include"ros/ros.h"
#include"nav_msgs/Path.h"
#include <stdio.h>
void PathSub(const nav_msgs::Path& pt)
{
    ROS_INFO("%d",pt.poses.size());
}
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "getPath");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber mapsub = n.subscribe("/robot3/move_base/NavfnROS/plan",100,PathSub);
    ros::spin();
    return 0;
}