ROS学习笔记（8）——话题通信（Python篇）

一、编写话题发布文件

        （1）在功能包目录下新建一个scripts文件夹用于存放python文件，在scripts文件夹下新建一个python文件，命名为demo01_pub_p.py，编写程序：

#! /sur/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String  #发布的消息类型
"""
    使用python实现消息发布：
    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建发布者对象
    4.编写发布逻辑并发布数据

"""
if __name__=="__main__":

    #2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("fabuzhe02")
    #3.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("huati02",String,queue_size=10)
    #4.编写发布逻辑并发布数据
    msg = String()
    #指定发布频率
    rate = rospy.Rate(1)
    #设置计数器
    count = 0
    #使用循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        msg.data = "hello" + str(count)
        #发布数据
        pub.publish(msg)
        #日志输出
        rospy.loginfo("发布的数据是：%s",msg.data)
        #延迟一秒
        rate.sleep()

(2)保存文件后，打开终端，输入指令赋予文件权限：

chmod +x *.py

(3)打开与功能包同级的CMake.Lists.text文件，去掉catkin_install_python一栏的注释，并修改文件名为自定义python文件文件名。

（4）保存后，按快捷键编译执行。

（5）配置环境，运行程序：

source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub_p.py

话题内容成功打印在屏幕上，话题发布程序无问题。

二、编写话题订阅文件

（1）在scripts文件夹下新建一个Python文件命名为demo02_sub_p.py，编写订阅文件代码：

#! /sur/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String  #发布的消息类型
"""
    使用python实现消息订阅：
    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建订阅者对象
    4.编写回调函数处理数据
    5.spin()
"""
def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("我订阅的数据：%s",msg.data)

if __name__=="__main__":

    #2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("dingyuezhe02")
    #3.创建订阅者对象
    sub = rospy.Subscriber("huati02",String,doMsg,queue_size=10)
    #4.编写回调函数处理数据
    #5.spin()
    rospy.spin()

（2）保存文件后，打开与功能包同级的CMake.Lists.text文件，修改文件名：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo02_sub_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

（3）编译保存后，启动roscore核心，分别运行demo01_pub_p.py以及demo02_sub_p.py文件，结果如下：

运行成功，无报错。

三、节点通信

在ROS系统中，C++和Python之间可以进行话题通信，只需要话题名称相同即可。