单人、12小时完成30平方公里无人机LiDAR点云生成DEM，“点云智绘”软件再创佳绩

单人、12小时完成30平方公里无人机LiDAR点云生成DEM，“点云智绘”软件再创佳绩

2021年11月中旬，我们的“点云智绘”软件技术服务群里传来一个棘手的问题：两个las文件、单个文件60G，一台安装Windows Server 2016操作系统的服务器，“点云智绘（PCA）”软件能否胜任完成点云滤波和DEM生成的任务？问题的提出者，张广波，从事激光雷达点云数据处理业务近10年，目前就职于新华社，他简单介绍了一下自己的碰到的挑战：
（1）单个文件数据量大。他拿到的点云数据已经做了合并处理，单个las文件的大小为60G。
（2）在安装Windows Server 2016操作系统系统的机器上，除了Global Mapper软件之外，还没有其他软件能够正常使用。
（3）Global Mapper软件无法一次性的处理如此大的las文件。
（4）服务器上，没有独立显卡，显示器的颜色失真严重，而且屏幕分辨率无法调整。
（5）任务很紧急，时间紧迫。
试试我们的PCA软件吧。我们的技术人员迅速开通了试用许可。不一会儿，张广波传来了好消息。“点云智绘·云祥”软件可以运行成功，而且成功的实现了点云数据的切块。

一、技术路线与实施步骤

根据点云智绘软件与硬件的实际情况，设计了下述点云数据处理分析的流程：
1基于PCA软件的点云数据合并
2基于PCA软件的点云规则分块（1km每块）
3基于PCA软件的山区一键、无参点云滤波
4手动修改
5DEM内插
6DEM投影信息完善
整体流程图如图1所示。

二、点云数据、硬件与处理过程介绍

本项目涉及的测区长度约7.9km、宽约5.5km，点云有效面积30平方千米，任务是生产高精度的DEM成果。

如图1所示，测区大疆L1点云数据的情况如下：
1数据量：120.G的las格式点云
2点云密度：355个点/平方米
3文件格式：Las1.2
4场景类型：山区，地形陡峭，分布有大量的陡坎。
5数据特点。该激光雷达系统使用了大疆Livox激光雷达扫描头，获取的点云数据具有一定的厚度。
（a）测区全部点云的整体缩略图（抽稀为原始点云的1/1000）

（b）局部点云的可视化
图2 测区无人机激光雷达点云展示

项目中，只有一个人参与点云数据，使用了两台计算机完成此项目。一台服务器和一台普通的笔记本电脑，其中服务器的情况如图3所示。两台机器的分工如下：
（1）在服务器上的完成的工作包括：点云数据合并、点云规则分块、一键、无参点云滤波（山区）；（2）图1中所列的、剩余的其他工作在笔记本电脑上完成。
整个任务的时间花费为共12小时，其中在服务器上的数据处理花费了10个小时、在笔记本上人工编辑和数据处理花费了2个小时。另外，在笔记本上花费的2个小时中，有76分钟为人工编辑和修改的时间。

图3 安装Windows Server 2016操作系统系统的服务器配置

三、结果

数据处理完成后，共获取了22962392个地面点，生成的测区DEM如图4所示。数据操作人员反映，在服务器上点云智绘软件处理完点云后，在笔记本电脑上人工编辑的点云数据量仅占点云整体数据量的1%，即点云智绘软件的全自动滤波的整体精度达到99%。

（a）测区的全部地面点展示
（b）测区的全部地面点生成的数字高程模型
（c）局部区域的数字高程模型
图 4 数字高程模型展示

通过本工程项目，我们得到经验为：
（1）“点云智绘”软件具有在装配Window Server操作系统的服务器电脑上运行的能力。本项目中使用的一台电脑为安装Window Server操作系统的服务器，点云智绘软件能够成功运行、任何点云处理和分析的功能可用，而且处理效果理想。
（2）计算机自动滤波是整个点云数据处理最关键的一步。滤波效果好，地面点和非地面点的区分得当，可以极大的减少后续人工编辑的时间花费。滤波中，容易发生两类错误。第一类错误，是把真实的地面点误分为地物点。第二类错误，是把真实的地物点识别为地面点。两类错误的必须同时控制在一定的范围内，才能提高整个点云生成DEM的效率。点云智绘软件的一键、无参滤波的结果整体精度达到99%左右。
（3）人工编辑是整个点云数据处理中最耗费时间的部分。人工编辑的目的就是修复计算机自动滤波的错误。自如前所述，自动滤波会存在两类错误。第一类错误，如果发生在平坦地形区域，则对DEM精度影响不大；而如果发生在陡坎附近，就会造成陡坎附近的地形点缺失，需要通过后续的人工编辑把地面点给找回来，而找回地面点的工作是一个相当耗费时间和人工的工作。第二类错误，比如把农田田埂、桥梁识别为地面点，操作员可以很快的、很轻松的把这些点通过人工编辑重新归类为地物点。因此，与修正第一类错误相比，修正第二类错误更简单、时间花费更少。另外，如果自动滤波结果中，两类错误的数量过多，则自动滤波就失去了本来的价值。