各种电机原理介绍

Rorsion

已于 2025-02-13 15:15:06 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-12-23 21:09:16 首次发布

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一，直流电机

1，永磁直流电机（有刷）

（1）原理

直流电动机由直流电驱动电池或外部电源为其供电。在最简单的直流电动机中，定子为永磁体(即N极和S极外壳)，转子是一个通电而形成的电磁体(即电枢)，电流通过碳刷和一个换向器作用于转动的线圈。由于电流作用于线圈，线圈变成磁体。同级相斥异极相吸，线圈总是向异极靠近，在向异极靠近后(靠近到异极磁体的中间位置)，由于换向器，致使线圈电流反向，线圈磁体方向发生变化，线圈继续向异极靠近。

电刷上设置的弹簧压力保证了电刷能一直与换向器接触

只采用一个电枢会使电机运行不规则，还有可能在换向器缝隙中间的位置卡住。为了使电机更平稳快速地运转，增加电枢数量和转子铁芯以及换向器数量

为了提高电机转矩，我们需要增强磁性，已知缠绕的电线越多电磁铁磁性越强，由此我们可以增强电枢的电线数量，如下

如下，则为一般使用的直流有刷电机实物图。缠绕金属线越多，磁性就越强。

直流电机的缺点是碳刷会磨损，形成的碳尘粒可能会造成短路。此外，直流电机噪音也比较大

（2）驱动方式

驱动方式分为物理开关驱动和电子开关驱动(H桥)

物理开关驱动

除了无刷直流电机和步进电机之外，其他电机都可以通过物理开关驱动(物理开关就是手动的使用闸刀，接触器，继电器)

最传统的驱动电路如下图，使用继电器作为物理开关，运行方式简单，只能控制正转和反转，没有办法进行调速和调整转矩

电子开关驱动（MOS管）

（1）基本控制原理

单个MOS管可以实现电机的启动停止和调速，但是不能实现正反转

要实现正反转就要用到H桥，两个MOS一上一下为一组，称为一个半桥。两个半桥组成一个H桥。单片机的4个IO口分别控制H桥的4个MOS管

Q1管和Q4管打开电流就会从左到右流入电机

相反，打开Q2和Q3电机就会反转

单片机输出的PWM给到上桥，调节PWM占空比

要注意的是，上下桥不能导通，否则会由于电流过大烧坏MOS管。导致上下桥导通的原因可能是单片机控制逻辑错误或者是MOS自身延迟通断。例如从正转接到反转时，Q1下降沿正好对准Q2上升沿，由于MOS管延迟通断，如下图，实际上边沿可能会有不同程度滞后，这就会导致某一时刻上下两管导通

为了避免上下管同时导通，就需要加入死区(在上下两路控制信号的上升下降沿之间插入一段同为低电平的区间，如下图)

续流：H桥的负载如果是喇叭，电感，电机，线圈，变压器等感性负载，感性负载电感很大，需要给负载提供续流回路。在PWM由高变低的低电平期间，负载的电感为了续流，会激活Q2或Q4的二极管形成续流回路

短路刹车：将 H 桥中同一侧的两个开关（例如 Q1 和 Q3 或者 Q2 和 Q4）同时导通。假设电机正在正转，此时导通 Q2 和 Q4，电机的两端被短接。

原理：电机在旋转过程中相当于一个发电机，会产生感应电动势。当电机两端被短接后，感应电动势会在短路回路中产生电流。根据楞次定律，这个电流所产生的磁场会阻碍电机的转动，从而使电机迅速减速并停止。在这个过程中，电机的动能通过电阻（包括电机绕组电阻和线路电阻等）转化为热能消耗掉，因此也被称为能耗制动。这种刹车方式的优点是刹车速度较快，电路实现相对简单；缺点是会产生较多的热量，可能对电机和开关元件造成一定的热损伤。

反接刹车：改变电机两端的电压极性。例如，当电机正转时，原来是 Q1 和 Q4 导通，现在切换为 Q3 和 Q2 导通，使电机两端的电压方向与电机旋转方向所产生的感应电动势方向相反。

原理：电机两端施加的反向电压与电机自身的感应电动势叠加，产生一个较大的反向电流。根据左手定则，这个反向电流会产生一个与电机旋转方向相反的电磁转矩，从而使电机迅速减速。当电机转速降为零后，如果继续施加反向电压，电机将开始反转。因此，在实际应用中，通常需要在电机转速接近零的时候及时切断电源，以避免电机反转。反接刹车的优点是刹车力矩大，刹车速度快；缺点是在刹车过程中会产生较大的冲击电流，对电机和开关元件的要求较高，可能会缩短它们的使用寿命。

动态刹车（再生制动）：在 H 桥电路中增加一个制动电阻，当需要刹车时，将电机的能量通过开关元件引导到制动电阻上。例如，当电机正转时，断开 Q1 和 Q4，同时导通一个连接制动电阻的开关，使电机与制动电阻构成回路。

原理：电机在旋转过程中产生的感应电动势使电流通过制动电阻，将电机的动能转化为制动电阻上的热能消耗掉。与短路刹车类似，也是利用电机的发电效应实现刹车。不同的是，动态刹车通过制动电阻来消耗能量，避免了短路刹车时过大的电流对电机和开关元件的影响，相对更加安全可靠。这种刹车方式常用于需要频繁刹车的场合，如电动车辆的制动系统。

（2）用单片机驱动NMOS和PMOS

在具体学习之前，我们需要知道H桥用的MOS管都是什么：H 桥电路中的 MOS 管可以全采用 NMOS，也可以全采用 PMOS，或者 NMOS 与 PMOS 混合使用。

全 NMOS 管 H 桥

优点
- 性能方面：NMOS 管具有较低的导通电阻，这意味着在导通状态下，NMOS 管的功耗较小，能够减少能量损耗，提高 H 桥电路的效率。尤其在大电流应用场景中，低导通电阻可以有效降低发热，增强电路的稳定性和可靠性。
- 成本方面：价格相对较低，采用全 NMOS 管的 H 桥电路在成本上具有一定优势。
缺点及解决办法：NMOS 管的栅极驱动电压需要高于源极电压一定值才能完全导通（下面会具体解释）。在 H 桥电路中，高端 (电压高处)NMOS 管（如 H 桥中连接电源正极的 MOS 管）的源极电压会随着电机电压变化，这就需要专门的自举电路或电荷泵电路来提供足够的栅极驱动电压，增加了电路的复杂性。

全 PMOS 管 H 桥

优点：PMOS 管的栅极驱动相对简单，其导通条件是栅极电压低于源极电压一定值。在 H 桥电路中，对于高端 PMOS 管，只需将栅极电压拉低至低于源极电压即可使其导通，不需要复杂的驱动电路，简化了电路设计。
缺点
- 性能方面：与 NMOS 管相比，PMOS 管的导通电阻通常较大，这会导致在导通状态下产生更多的功耗和热量，降低了电路的效率。
- 成本方面：PMOS 管的制造成本相对较高，且市场上可供选择的型号和规格相对较少，这使得全 PMOS 管的 H 桥电路在成本和选型上存在一定局限性。

NMOS 与 PMOS 混合使用的 H 桥

常见搭配方式：通常在 H 桥电路中，高端使用 PMOS 管，低端使用 NMOS 管。这种搭配方式结合了 NMOS 管和 PMOS 管的优点，既利用了 NMOS 管低导通电阻的特性，又借助 PMOS 管简单的栅极驱动方式，简化了高端 MOS 管的驱动电路设计。
实际应用：在一些对成本、性能和电路复杂度有综合要求的应用场景中，NMOS 与 PMOS 混合使用的 H 桥电路较为常见，能够在满足性能需求的同时，降低电路设计的难度和成本。

用单片机直接驱动NMOS和PMOS：要用单片机驱动NMOS和PMOS，要确保单片机IO口的输出的高电平能够让MOS完全导通。这需要了解MOS管参数并查找MOS管手册，MOS管VGS(th)(MOS管关断电压) ，如下图，此MOS管在0.4到1.5V之间，此电压只能让MOS管导通一点，不足以令MOS完全导通。再找到RDS(ON)(导通电阻，指MOS完全导通时D和S之间的电阻)，如下图，当VGS=4.5V时对应R=85mΩ，VGS=2.5V时对应R=120mΩ。这两个才是完全导通时的VGS。上述是下桥的参数考虑，上桥需要考虑的则更多

设想，如果Q1和Q4导通，那9V的电压就会加载到电机，那么Q1 S端电压就会为9V

VGS 此时计算出来为-5.7V，小于0，显然不满足MOS管的导通条件，所以Q1会关闭，也就是说Q1开的一瞬间就关闭了。所以上桥如果采用和下桥一样的NMOS是无法使用单片机直接控制的，此时可以使用自举升压电路或者是上桥使用PMOS

上桥用NMOS不行的话，就是用PMOS。我们知道，如果想让PMOS导通，VGS必须小于0，也就是VG<VS,

打开手册查看是否能用单片机驱动。可以看到，要想让PMOS完全导通，需要控制VGS<-2.5V，我们只需要让单片机IO口输出0V，这样VGS=0-9=-9V，PMOS就可以导通了。但是想要关闭就行不通了。由手册可以得知VGS>1.5V才能关闭PMOS管。即使我们让IO口输出3.3V，VGS仍然导通

（3）自举升压电路

为了让上管NMOS导通后不会因为S端电压升高而关断，就要驱使G端电压和S端一起升高，确保上桥能持续导通，为了实现这个功能我们可以使用国外芯片IR2103和国产EG3013，或者是分立元件来搭建

以下为分立元件搭建的自举升压电路。假设自举电容在上一周期中已经充满电14V，H桥上桥还未导通。第一种情况当PWM为1时，Q1导通使得C1电压为低，从而使得Q2B端电压也为低，Q2导通，此时Q2 E端电压为14V，14V从E走到C又经过D2和R4，最终走到MOS管的G端，大约为12V，所以自举电路的电源电压要比MOS管G端的设计电压高出大约2V。D2电压为左高右低，所以Q3 VB大于VE，Q3断开。此时MOS管导通，VM的24V加到S端，而S端又与电容右端相连，所以电容右端被抬高到24V，我们知道电容有保持两端压差不变的特性，所以电容左端电压会被一起抬高到38V，这个38V会经过Q2 D2 R4持续给MOS G端供电，保持上桥导通，但是电容维持时间有限，电容保存的电荷持续输出给MOS管的G端导致电荷量下降，电容电压也会跟着下降，最终电荷释放殆尽，MOS就会断开，自举就失效了。

所以接下来PWM为0就要给电容充电；PWM由1变为0，Q1断开，Q2 BE没有了电流路径，Q2断开，自举电容的放电路径被切断，但是这时MOS的G端还保存了一定量的电荷，也就是12V，12V会让Q3导通，Q3导通后，G端的电荷很快就会被放到S端，然后VGS就变成了0，MOS管就断开了。由于电机是感性负载，需要续流，刚才上桥导通电流由Q1流向Q4，上桥断开后因为电机的续流作用，电流会保持之前的不变，此时下桥的体二极管导通，为电机提供续流路径，由于体二极管的导通，导致自举电容的右端电压为-0.7V，此时14V电源给二极管充电，，充电过程很快。

（4）自举升压电路芯片的使用

自举升压集成芯片也叫半桥驱动或者栅极驱动，以EG3013为例，耐压高达100V(即HO输出电压)。内置死区控制电路(即使HIN和LIN同时有效，芯片也可以防止HO和LO同时输出高电平)

下图为例一个芯片驱动一个半桥，驱动H桥需要两个芯片，驱动三相全桥需要三个芯片

HIN输入的必须是PWM电波(占空比小于96%)，PWM波高电平期间，HO输出电压高达VCC+VIN，此时上桥导通。在PWM低电平期间，HO输出0V，此时上桥关断。LIN只需要接普通的IO口即可，当LIN为0V时，LO输出电压就为15V，此时下桥导通，LIN为3.3V时，LO输出为0V，下桥关断。D1和D2用来加速MOS管关断。电容C2为自举电容，耐压比VCC15V大一点即可，容值要足够大才能够维持HO输出高电平。VCC比MOS管G端高1-2V即可

当开关频率足够高时，就需要外接一个快恢复二极管

（5）电路原理图

以下为只控制电机开关的电路

直流电机在运转时，电刷上会有火花，这些火花会对外释放电磁波。为了消除火花，消除电磁波对其他电路的影响，可以在电机两端并联一个电容，来吸收换向器换相时产生的火花。

以下为用图腾柱电路(推挽电路)搭建的使用PWM波控制电机转速的电路(不能控制正反转)

电阻R14是为了让Cgs的电容可以释放到0V，确保关闭了MOS管

以下为全桥控制电路图，利用的HT7K1201或者IRS2104芯片。

以下为使用L298N搭建的电路，L298N芯片集成了MOS管，不需要再设置分立元件，且其内部集成了两个H桥，可以同时控制两个电机(适用于要求不高，电流较小的场合，额定功率25W，额定工作电压在5V-35V，额定电流2A，最大3A)

二极管D1~D8均为续流作用。由于使用PWM控制，开关频率比较高，所以使用肖特基二极管来进行续流

选择电机驱动时，电压够用就可以，电流越大越好。如果只需要电机单向旋转，使用MOS管模块更好，MOS管模块可以跑的电流大，便宜。

2，电磁直流电机（有刷）

电磁直流电机和用磁直流电机都属于比较传统的直流电机。电磁直流电机有很多种，这里不具体介绍

先介绍励磁绕组的概念：励磁绕组是指在电机中通入电流后能够产生磁场的绕组，也被称为磁场绕组或激磁绕组。在发电机中，它产生的磁场与电枢绕组相互作用，使电枢绕组切割磁感线产生感应电动势，从而将机械能转化为电能；在电动机中，它产生的磁场与电枢电流相互作用产生电磁转矩，驱动电机的转子旋转，将电能转化为机械能。

他励直流电机：励磁绕组与电枢绕组分别由两个独立的直流电源供电。其特点是励磁电流不受电枢电流影响，通过调节励磁电流和电枢电压，可以方便地实现电机的调速和控制，常用于对调速性能要求较高的场合，如机床、电梯等。
并励直流电机：励磁绕组与电枢绕组并联，由同一电源供电。这种电机的励磁电流较小，具有较好的自励特性，转速基本保持恒定，但调速范围相对较窄，常用于对转速稳定性要求较高的设备，如纺织机械等。
串励直流电机：励磁绕组与电枢绕组串联，其特点是起动转矩大，过载能力强，但转速随负载变化较大，机械特性较软，常用于需要较大起动转矩的场合，如电动车辆、起重机等。
复励直流电机：电机中既有并励绕组又有串励绕组，结合了并励和串励电机的特点，根据并励和串励绕组的匝数比例不同，可分为积复励和差复励两种。积复励电机具有较好的起动性能和调速性能，常用于对起动和调速要求较高的场合，如电力机车等。

3，单相无刷直流电机

以下介绍的是外转子的单相无刷电机，还有内转子的单相无刷电机，原理都是一样的。

下图是一个可以围绕中心旋转的转子，在它的上下两端内嵌了N极的磁铁

如果此时在转子中间放两块N极磁铁，由于同性相斥，外面的转子就会发生顺时针旋转，等它转过90度后，如右图

我们再更换为两块S极的磁铁，会促使外面的转子继续旋转，接下来只需要每旋转90度更换一次极性它就能一直旋转了

将要不断更换的磁铁换为线圈，用电控制磁铁的极性。上下线圈的线是连着的，但是通电方向是相反的。如果让电流从a流入b，两个线圈朝外的极性都是N极，如下图

这样就可以通过改变电流方向来控制转子的转动了

一个真正的无刷电机，一般由四个线圈和四块磁铁构成，四个线圈是一根线绕下来的，本质上就是一个线圈，所以这种类型电机叫做单相无刷电机

当电流从a流入b时，线圈电流流向及磁性如下。对于最上面的N磁铁，它不仅受1号线圈的排斥还受2号线圈的吸引，相比之前受力增加了一倍转的也会更快。需要不停改变电流方向才能改变线圈磁性，转子才能不停的转动。为了频繁改变电流方向，设计了一种H桥电路，原理与直流电机驱动一样，但是切换电流方向的时候只改变了线圈的极性而没有改变电机正反转。通过PWM波可以改变转速

、

为了得知转子的位置从而控制定子绕组的通电顺序和时间，在无刷电机领域一般用开关霍尔器件来识别。当磁铁N极靠近时霍尔器件输出高电平，S极靠近时输出低电平

有了霍尔器件，芯片就可以根据它输出的高低电平来控制电机了

比如一开始它识别到的是N极，那就一直输出高电平。当转子转过90度后，检测到的是S极，输出低电平。芯片采集到这个低电平之后会立马改变控制策略，也就是转子每转90度，霍尔信号输出改变一次

如果转子转到N和S极临界位置，那此时霍尔应该输出高电平还是低电平？真实情况如下图，输出紊乱，所以只靠一个霍尔信号是不行的

只需要再加一个霍尔器件，如下图，即使第一个输出紊乱，第二个也能输出正确的磁极信息

通常将霍尔器件安装在定子上，靠近转子的位置。一般会均匀分布在定子圆周上，与定子绕组保持一定的相对位置关系。比如常见的是三个霍尔器件间隔 120° 电角度放置，这能为电机控制提供更准确的转子位置信息。

4，三相无刷直流电机

三相无刷电机也分为内转子和外转子的，内转子转速更快，外转子扭矩更大，这也是外转子被广泛应用的原因

实际应用中，最多的是三相无刷直流电机，由于它的三个线圈彼此独立可以单独控制，所以叫做三相无刷直流电机

比如一开始先让U相线圈产生S极磁性，这样他就会排斥转子S极，吸引N极，促使转子顺时针旋转，等转子转过120度后，再给V相通电。等转子转过240度后，再给W通电。这样就完成了一周的旋转

但是这样通电，线圈利用率很低，因为同一时间只有一组线圈在工作。将每两个线圈都连起来，也就是常说的星型连接，这样就可以同时控制两个线圈了

最开始先让电流从U相进入，V相流出。此时U相为N极，V相则为S极，这样就能给转子提供双倍的力。当转过60度后再给UW线圈通电。以此类推，每转过60度更换一次通电方式

三相无刷电动机控制上需要6个MOS管如下

通常一个三相无刷电机有三根导线，三根线连着电子调速器(电调)，电调通常连接着PWM调速器(也可以连接芯片主控来输出给电调PWM信号) ，电调根据PWM调速器发送的脉宽调制信号来调节电动机转速。电调的电路板上共有6个MOS管

为了增加电机力矩，在此基础上设计了四个磁极，六个线圈的无刷电机。每一组相对线圈都是串联的，本质上只有三个线圈，为三相无刷电机。

以下为常用的三相无刷电机实物图。电机旋转时整个电机外壳的上半部分也会跟着旋转，因此称为转子

转子和定子的外壳上都有些孔洞，用来疏散线圈产生的热量(如果积聚热量过多，线圈的绝缘漆就会融化，从而造成短路毁坏电动机)

将转子和定子分离，观察定子。这个定子的铁芯有12个线槽，定子铁芯由一层层的硅钢片叠加而成（如下右图一层一层的结构），每一片之间相互绝缘，这是为了降低铁芯内部的涡流损耗。

铁芯上绕了12个线圈，他们被分成了3组，称为绕组。三个绕组连接着不同相位的电流，电调连接着这三个绕组引出的导线给它们供电

这个电机采用的是三角形接法，而不是星型连接。相邻线圈绕制方向相反，一个顺时针一个逆时针。这是无刷电机最常用的绕法——三角形接法，简称“角接”。

转子则是由多个高强度磁体固定在内壁上，且按照相反的极性依次固定在内壁上。共14块永磁体，搭配定子12个线圈，二者数量上的差异可以防止定子和转子对齐。

电子调速器需要知道转子相对于定子的位置，一般使用霍尔传感器来检测转子磁铁极性的变化，控制器根据磁极变化的规律就能知道转子的相对位置

采用霍尔传感器的无刷电机有时会不稳定，易受环境影响。

可以采用反电动势的方法感知转子位置。我们知道当电流通过线圈时，线圈就会产生一个磁场，从而对其他磁场产生作用，反之，如果我们在线圈旁边移动磁铁，这个线圈两端就会产生电压。电调并没有让所有线圈都同时导通，当转子磁铁经过没有导通的线圈时，就会给这个线圈感应出电压，然后被控制器检测到，这样就会形成一个特殊的规律从而确定转子的位置

当转子转动时会在线圈上产生反电动势，将线圈上的电流引入到电阻上，通过串联分压，然后再用单片机ADC功能检测电压为多少，由此推算出转子的角度，需要通过复杂的FOC控制来实现对电机的精确控制

成本上单相无刷电机更低。性能上三相无刷电机更强。同等体积下，三相无刷电机拥有更高的功率

补充：星型连接和三角形连接区别

结构特点

星型连接：将三相绕组的一端连接在一起形成一个中性点，另一端作为引出线，形状类似字母 “Y”。
三角形连接：把三相绕组依次首尾相连，形成一个封闭的三角形，从三个连接点引出三根线。

电压关系

星型连接：每相绕组承受的电压是相电压，线电压是相电压的√3 倍。以线电压为 380V 的电源为例，相电压则为 220V。
三角形连接：每相绕组承受的电压等于线电压。同样对于线电压为 380V 的电源，相绕组承受的电压也是 380V。

电流关系

星型连接：线电流等于相电流。因为在星型连接中，线电流直接流过相绕组。
三角形连接：线电流是相电流的√3 倍。这是由于绕组首尾相连的结构，线电流是两个相电流的矢量和。

功率特性

星型连接：在相同的线电压下，由于相电压较低，相电流也相对较小，因此电机输出的功率相对较小。
三角形连接：相绕组承受的电压较高，相电流较大，电机输出的功率也就较大。所以在需要较大功率输出时，常采用三角形连接。

启动性能

星型连接：启动电流相对较小，对电网的冲击也较小，但启动转矩也相对较小。适用于轻载启动的场合。
三角形连接：启动电流较大，能产生较大的启动转矩，适合重载启动的情况，但过大的启动电流可能会对电网造成一定的冲击。

应用场景

星型连接：常用于对启动电流要求严格、负载较轻且变化不大的场合，如小型风机、水泵等。
三角形连接：适用于需要较大功率输出、负载较重的设备，像工业中的大型压缩机、机床等。

补充：伺服电机

伺服电机是一个比较宽泛的概念，只要是电机的工作基于闭环控制原理。整个伺服系统由控制器、功率驱动装置、反馈装置和伺服电机本体组成，具体解释如下，都可以称为伺服电机。交流电机，直流电机只要具备了闭环控制都可以成为伺服电机

控制器发出控制指令，指定电机的转速、位置或转矩等目标值。
功率驱动装置将控制器输出的弱电信号进行放大，为伺服电机提供足够的电能，驱动电机运转。
反馈装置（如编码器）实时监测伺服电机的实际运行状态（如转速、位置等），并将这些信息反馈给控制器。
控制器将反馈值与目标值进行比较，计算出偏差，然后根据一定的控制算法调整控制信号，不断减小偏差，使伺服电机准确地达到并保持在目标状态。

以上述说的三相无刷直流电机为例，当三相无刷直流电机配备了合适的反馈装置（如编码器）、控制器和相应的控制算法，构成一个闭环控制系统，能够实现精确的速度、位置和转矩控制时，它就可以作为伺服电机使用。如果三相无刷直流电机仅仅是简单地按照一定的方式进行驱动，没有反馈装置来实时监测电机的运行状态，也没有闭环控制来精确调整电机的输出，那么它就只是一个普通的驱动电机，而不能称为伺服电机。所以一个电机是否为伺服电机，取决于他是否有闭环控制。

舵机

舵机就是一种伺服电机，可以通过反馈实现精确控制。

通常舵机只会旋转180度，里面通常有一个销钉，如下图，以物理方式阻止电机进一步旋转，称为闭环类型。有一些舵机不会有销钉，能够旋转360度，称为开环类型。闭环提供最佳控制，并且更常用

在舵机侧面通常会看到如下数值，代表电机的扭矩，或者说是舵机可以施加到杆上的力。通常以kg cm oz in为单位

例如伺服电机的额定重量为25kg，指的是距离轴1cm处可支撑25公斤，距离轴2cm处可支撑12.5公斤，3cm可支撑6.25公斤

舵机的尺寸随着更大的扭矩而增加，因为它需要更大的齿轮和更大的电动机

输入连接驱动齿轮的直流电机。上面的齿轮被称为复合齿轮系，这样排列确保紧凑的设计，并将直流电机的转动转换为低速但高扭矩的输出。

直流电机连接到内部的电路板，用来控制电机的旋转和旋转方向。通过芯片给舵机中的电路板提供PWM信号来驱动它旋转，脉冲宽度决定旋转的角度。

电路板上还连接了一个电位器，它连接到舵机的输出齿轮。这是一个可变电阻，当最后一个齿轮旋转时会旋转电位器从而改变电阻，电路板读到该电阻以得到输出的位置

具体驱动过程如下。PWM信号进入伺服电路板并转换为电压，通过比较器然后到电机驱动器(控制直流电机旋转，内部使用H桥电路控制方向)，直流电机旋转带动齿轮旋转从而带动电位器旋转，比较器比较电位器电压和控制器电压，如果有差异电机就会转动，直到差值接近0

三相无刷直流电机

利用无刷电机的FOC控制算法可以精确控制无刷电机要转动到的位置角度和转速

FOC硬件部分如下图所示闭环的系统。控制器接收来自传感器的电流和角度信号然后再和我们发出的指令放在一起计算出当前电机应达到的转速，位置和扭矩，并将它们转换为对应的电信号控制电机按照我们的要求转动。核心就是FOC算法

在上面介绍三相无刷电机时我们已经了解了它的基本原理。以下以内转子无刷电机做简单介绍。当我们按如下左图方式通电时，两个通电线圈产生的合磁场就会如下图白色箭头所示，磁铁就会被吸引到箭头方向。当传感器检测到磁铁和磁场位置重叠时，控制器就打开另一个MOS管，如下右图，磁铁继续转动。

但是在这种控制模式下，任意时刻都只有两个线圈通电，这样的效率低，扭矩小。如果将第三个线圈也通电，如下图所示方式，就会形成一个更大的合磁场，产生更大的扭矩，需要注意的是此时三相都同时通电，反电动势法来获取转子位置的方法通常不能正常使用了，需要采用其他方法来获取转子位置，如霍尔传感器法、编码器法等。

MOS管不同的开关组合就可以合成6个方向不同的磁场 (六步换相)（对于同一时间只有两组线圈通电的低扭矩方式，也是六步换相合成6个方向不同的磁场）。

实现更精准的电机控制：

产生任意方向的磁场：刚才我们用MOS管的6中不同开关状态合成了六个方向不同的磁场。当我们给V1方式通电0.5ms，给V2方式通电0.5ms，那磁铁就会在V1和V2方向来回摆动。只要磁场切换的够快，超过磁场反应时间，磁铁就会停在V1和V2中间不动了，这样就等效于我们合成了一个新的磁场。调整V1和V2在一个时间周期占据的时间比例，我们就可以在V1到V2这个区间内合成出任意方向的磁场了，如下图三。利用同样的方法就可以合成360度任意方向的磁场

控制磁场强度：当只有上面的三个MOS管或者下面的三个MOS管打开时，线圈是没有电流的，也就是没有磁场，这可以看作状态V7(磁场为0的状态)，在一个时间周期内插入磁场为0的状态，调节它的时间占比就可以任意控制磁场强度了

接下来就用这个方向和强度都可控的磁场来控制磁铁转动了。一般你想到的是让磁铁转到哪就产生什么方向的磁场，但实际上并不是如此。首先我们要通过传感器来检测当前磁铁的位置，然后产生于一个永远垂直于这个磁铁方向的磁场，如下，这个磁场会吸引磁铁靠近它，只要磁铁转动一点点，磁场也要跟着它转动一点点，永远让它们保持垂直，这是因为这样产生的作用力最大。

有了上述思想之后，我们唯一能够调节的参数就是磁场强度了，通过控制磁场强度，我们就可以任意的控制无刷电机的位置，转速及扭矩了。比如想让它转的快一点磁场强度就强一点，想让它突然停下来就施加一个值为负的磁场，等磁铁停下来就使磁场值为0.

以上就是FOC算法的基础。以下为完整的FOC闭环控制结构。

二，交流电机

在高中时接触过交流电机的实验，如下图。中间的马蹄形磁铁转动时带动中间的铝框会随之转动。利用这个原理就可以制造出交流电机，将马蹄形磁铁换为线圈，利用线圈通电方向来产生旋转磁场，带动铝框旋转

交流电动机分为同步电动机和异步电动机两大类。

同步电动机

同步电动机的转速与电源频率保持严格同步，即转子的转速和定子旋转磁场的转速完全相同，比如在50Hz的电源下，一对磁极的同步电机转速固定为3000转/分钟。所以只要负载在电机能力范围内，无论负载如何，同步电动机都以恒定速度转动，主要用于高精度应用

它的工作原理是：定子绕组通入交流电产生旋转磁场(定子绕组由三相交流电源激励)，转子磁场被定子旋转磁场吸引，以相同的速度旋(转子由直流电激励，使其像永磁体一样运转，或者转子本身也可以是永磁体)。

下图为内转子同步电机

同步电动机的定子由三相电控制产生旋转磁场。假设转子的初始旋转方向和定子旋转磁场方向相同，在旋转时，磁场和转子的两级会彼此吸引并将彼此锚定，如下图。这样转子就会以和磁场相同的速度旋转。可以通过控制电频率来精确控制同步电机的速度。

但是如果转子没有初始旋转情况就会不同。一开始转子的N极被旋转磁场的S极吸引，并回朝同一方向移动，但是因为转子的惯性，这个初始速度会很低，旋转磁场的N极会超过转子的N极并且产生排斥使转子停止，所以转子将无法启动。

自身没有启动转矩，不能实现自启动，通常需要借助辅助设备（如异步启动法、变频启动法）来启动。

启动转矩是指电机在接通电源开始启动瞬间所产生的转矩，也就是电机在静止状态下，为了克服负载的惯性、摩擦力等阻力开始转动时所需要的转矩。它的单位通常是牛・米（N・m）。启动转矩是电机能够从静止状态开始转动的关键因素。如果启动转矩足够大，电机就能迅速克服负载的阻力，顺利启动并加速到正常运行速度。启动转矩越大，电机克服负载阻力的能力就越强，启动过程就越短，能够更快地达到稳定运行状态。反之，如果启动转矩过小，电机启动就会缓慢，甚至可能无法启动，长时间处于启动状态还可能导致电机过热损坏。

为了实现自启动，在转子的外安装了鼠笼式布置，如下。启动时，不给转子通电，因此旋转磁场会在鼠笼上感应出电流，从而使转子开始旋转(与下面要讲的感应电机类似)，转子达到最高转速时，转子磁场线圈通电，转子锚定在旋转磁场的每个磁极上以同步速度旋转，当转子以同步速度旋转时，鼠笼和旋转磁场之间的相对运动为0，这意味着鼠笼杆上的力和电流为0，从而实现同步运行。

异步电动机（感应电动机）

异步电动机转子转速低于定子旋转磁场转速，两者转速不同步。

工作原理：基于感应现象。定子绕组产生旋转磁场，转子由于感应电流产生电磁转矩而旋转，其转速会随着负载变化而改变。

大部分异步电机有一定的启动转矩，能够自启动

异步电动机也有一个定子和一个转子构成。定子由几个使用交流电的线圈组成，转子可以是一个金属圆柱，也可以是一个短路线圈，短路线圈不需要从外部电源获得电流，只需要作为一个可以被磁化的导体即可。

异步电机的工作原理分为四个部分

定子线圈中的交流电不在同一个相位流动(即交替接通，如上图)，产生围绕线圈的旋转磁场
旋转磁场使转子产生电流
产生的电流形成另一个围绕转子的磁场
两个磁场相互作用，转子试图与外部磁场保持一致。

异步电动机的操作比同步电动机简单，因为即使增加负荷，异步电动机也不会停止工作

1，线性感应电动机和直线同步电动机

上述说的同步电动机和异步电动机都有线性版，称为线性感应电动机和直线同步电动机。这些电动机的操作不会产生旋转运动而是直线运动，它们的工作原理和旋转的电动机相同，除了转子和定子都沿直线运动。而且活动部件通常是包含线圈的组件，而不是磁性部件或者可磁化的部件。在线性感性电动机中，多相交流电驱动一排可移动的线圈，产生运动磁场，产生的磁场驱动电动机的活动部件。在直线同步电动机中，钢轨必须包含一排磁体，流经活动部件中线圈的交流电必须根据运动方向做出改变，使它以正确的相位到达下一个磁体，这必须需要传感器和控制电路。这里不做详细介绍

2，步进电动机

步进电动机对于需要知道精确角度来使得电动机按照特定的电流量来旋转设备十分有用

步进电动机的转子由永磁体组成，而定子由电磁体(通电的线圈)组成，定子的电磁体由控制电路根据需要的角度单独供电。转子中安装的永磁体和定子中安装的电磁体越多，电动机能步进旋转的角度就越小，所以电动机能在预定的方向上进行更精确地旋转。

如果转子中的磁体和定子中电磁体的铁芯都能做成有堆齿的，那么电动机的编码分辨率也就更高，精确改变线圈的控制电流也能进一步提高分辨率

以下是两款比较有代表性的步进电机。左侧为两相的42步进电机，右侧为四相的288YJ-48步进电机。这两款电机都是永磁体转子和线圈定子组成的无刷电机

先来看一下简化模型。用两根导线缠绕铁芯组成电机定子，如下图。

当电流从A1流向A2时，产生左端为S右端为N的磁场，电流反向时磁场随之反向。导线B同理

现在加入一个永磁体，首先通以A2到A1的电流

转子在磁场吸引下转动90度并保持在此

然后断开A1到A2的电流，然后通B1到B2的电流，转子再次转过90度，并保持在此

之后通以A1到A2的电流，B2到B1的电流。这样就实现了对转子旋转90度的控制

现在保持B2到B1电流的同时，通以A2到A1的电流。此时转子同时受两组磁场的作用，旋转45度。与之前的单一导线通电结合，我们就实现了对转子单次旋转45度的控制

通过改变对电信号的执行顺序和时长，就能改变转子的转动方向和转速。这就是一个最基础的双向步进电机。每发送一个电信号，转子转动45度，45度就是这台步进电机的步进角。要实现更惊喜的控制就要增加绕组

现在我们将绕组增大一倍，依然是两根导线绕成，产生的磁场两两相对，将转子磁极也增加一倍。依然按刚才的顺序发送电信号

B1->B2 A1->A2

A1->A2

A1->A2 B2->B1

现在这台步进电机的步进角就变成了22.5度

如果想要得到更小的步进角理论上只需要成倍的增加线圈绕组即可，但实际上并不需要。要得到更小的步进角，更精确的控制。42步进电机和288YJ-48步进电机采用了两种不同的设计方式

42步进电机

42步进电机的转子是一块外圈为单一磁极的永磁体。假定为N级，这块磁极有50个齿

再设计一个与其对应的50齿内齿轮

将50齿内齿轮去掉两个齿，将剩下的48齿分为8份等距间隔，这个间隔为1.8度。此时1号齿和5号齿与转子齿两两相对，2号4号6号8号的齿与转子相差1.8度，3号7号与转子相差3.6度，如下图

现在用这些齿来代替原本定子铁芯的圆弧形状，就得到了下图改进后的步进电机，步进角为1.8度

现在我们按照A1->A2 B2->B1 A2->A1 B1->B2的顺序通电，分别得到下图所示的各阶段图。

此时每发送一个电信号转子转动1.8度来对齐绕组铁芯的齿(因为之前说过有几号齿是和转子的齿相差1.8度的)，以下为对齐状态

为了让转子获得更大的扭矩和转动稳定性，可以再增加一块外圈为S极的永磁体，两块永磁体齿相差3.6度，刚好齿牙交错，通电时，S极吸引前面的永磁体，N极吸引后面的永磁体。

288YJ-48步进电机

288YJ-48步进电机就相当于内部有一个32个绕组的定子，但实际上只有两组线圈

我们先看一组线圈

线圈被两个有八只爪的导磁片夹住

这组线圈有A1和A2两根组成，且共用一个电源正极。

当线圈A1导通时，产生正向磁场，如下图。

后导磁片的八只爪聚集磁感线，表现为N极

前导磁片的八只爪表现为S极

当线圈A2导通时产生反向磁场前后导磁片磁极也随之改变

另一组线圈也是如此，当两组线圈叠加时，4根线圈共用一个电源正极

同时，四片导磁片的磁爪相互交错，相差11.25度，相当于用两组线圈就构建了32个绕组的定子

搭配一只八对N/S极的永磁体转子，就得到了一个步进角为5.625度的步进电机

再加上一套1：64的减速齿轮，所以最终这个步进电机的步进角为5.625/64，约等于0.0879度

我么可以通过改变发送电信号的顺序，数量及时长来改变步进电机的运转方向，角度及速度。

3，单相鼠笼异步电机

这种电动机结构简单，制作方便，运行可靠，维护方便而且价格便宜

单相是指只需要连接一根正极线即可，通常连家庭用电的220V交流电

鼠笼就是转子的结构像鼠笼一样，其中间的铝条倾斜放置

单相鼠笼异步电机主要由定子和转子两部分组成：

定子：定子上有主绕组（运行绕组，如下图一对黄色线圈）和副绕组（启动绕组，如下图一对红色线圈），这两个绕组在空间上通常相差一定的角度放置（一般为 90° 电角度）。主绕组直接接入单相交流电源，副绕组则通过电容或其他方式与电源相连，其作用是在启动时产生辅助的磁场。
转子：转子采用鼠笼式结构，它由许多导条和短路环组成，导条均匀地分布在转子铁芯的槽内，两端用短路环连接起来，形似鼠笼。

工作原理

交变磁场的产生：当单相交流电源接入主绕组时，主绕组中会流过交变电流，该电流会在电机内部产生一个按正弦规律变化的脉动磁场。这个脉动磁场可以分解为两个大小相等、转速相同但旋转方向相反的旋转磁场。
转子感应电流的产生：由于这两个旋转磁场与静止的转子之间存在相对运动，根据电磁感应原理，转子导条会切割磁力线，从而在导条中产生感应电动势和感应电流。
电磁转矩的产生：转子导条中的感应电流与旋转磁场相互作用，会产生电磁力，这些电磁力对转子轴心形成电磁转矩。由于两个旋转磁场方向相反，它们产生的电磁转矩大小相等、方向相反，合成转矩为零，所以电机在静止状态下没有启动转矩，无法自行启动。

启动方式

为了使单相鼠笼异步电机能够自行启动，通常需要采取一些特殊的启动方式，常见的有以下两种：

电容启动：在副绕组中串联一个电容器，然后与主绕组并联接入电源。电容器会使副绕组中的电流相位超前主绕组电流一定角度（接近 90°），这样主、副绕组就会产生一个近似圆形的旋转磁场，从而使电机产生启动转矩，电机开始转动。当电机转速达到一定值（一般为同步转速的 70% - 80%）时，通过离心开关或其他装置将副绕组和电容器从电路中切除，电机仅由主绕组继续运行。
电阻启动：副绕组的电阻比主绕组大，通过合理设计副绕组的电阻和匝数，使副绕组中的电流相位与主绕组电流有一定的相位差，从而产生启动转矩。这种启动方式结构简单，但启动性能相对较差，启动转矩较小，一般适用于轻载启动的场合。

4，三相鼠笼异步电机

三相电原理-CSDN博客https://blog.csdn.net/Yf18005429102/article/details/144675187先查看三相电原理。因为三相鼠笼异步电机使用的就是三相电源！

它是一种异步电机。定子由铜线在内槽内缠绕形成的线圈(其表面涂有一层特殊的绝缘搪瓷)组成，如下图

与单相鼠笼异步电机不同的是三相鼠笼异步电机的定子由三组独立的线圈组成(如下图，红黄蓝各为一组)，每组线圈末端连接到上方接线盒的端子上，如下图

当连接电源时定子就会产生旋转电磁场，转子与轴相连。鼠笼装备有多层挤压钢片，这些金属板有助于将磁场集中到磁棒上

接下来看一下为什么鼠笼会转动。当一组线圈时，如下图，中间的转子Rotor会受到安培力作用而转动

但是，转子不会一直旋转，而是旋转至与定子线圈对齐，然后会因为感应电流和线圈相反的关系卡在此处

为了克服这一种现象，可以在定子中再引入一组线圈(连接到另一相)。并且这两相线圈通电时间会错开，当转子转到上述情况时，第一相通电减弱，第二相通电增强，以此使转子继续转动

在感应电动机内部，分布有用来产生旋转电磁场的三个独立线圈，交流电通过每个线圈时，线圈会产生一个电磁场，随着电磁改变方向(交流电，每个线圈电磁都会呈现正弦式变化)，电磁场的强度和极性也会改变，如果我们将每个线圈连接到不同相位，那么每个线圈的电磁改变方向的时间就会不同，也就是错开变化一样。为了分配磁场，我们将线圈旋转120度后组成定子，如下图所示