针对于urdf的一些问题：
模型冗长，重复内容过多；
参数修改麻烦，不便于二次开发；
没有参数计算的功能；
…
一个解决方案：
urdf模型的进化版本–xacro模型文件
精简模型代码：
创建宏定义
文件包含
提供可编程接口：
常量
变量
数学计算
条件语句
1、常量定义
常量定义：
<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
常量使用：
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>
2、数学计算
<roigin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
注：所有的数学运算都会转换成浮点数进行，以保证运算精度
3、宏定义
宏定义：
<xacro:macro name="name" params="A B C">
........
</xacro:macro>
宏调用
<name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/>
4、文件包含
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro"/>
5、模型显示：
方法一：将xacro文件转化成URDF文件后显示
$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro>mbot.urdf
方法二：直接调用xacro文件解析器
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro--inorder'$(find mbot_description/urdf/xacro/mbot.xacro'"/>
<param name="robot_description" command="$(arg model)"/>
例程一：
这个例程是古月居视频中的例程，源码在下面的参考博客中也能找得到：
https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/102624564
1、新建一个文件夹：
$ cd cd ~/exper/src
$ catkin_create_pkg exper4241 urdf xacro
在该文件夹下新建几个文件夹：launch、urdf、xacro。
2、建立模型文件以及调用文件：
进入xacro文件夹，新建一个.xacro文件，文件名可以自己取，例如这里我取为：exper_xacro2.xacro然后复制下列代码：
<!-- 声明xml文件及版本 -->
<?xml version="1.0"?>
<!-- 机器人描述 -->
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">` <!-- PROPERTY LIST -->
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
<xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
<xacro:property name="base_length" value="0.16"/>
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
<xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
<xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>
<xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
<xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>
<!-- Defining the colors used in this robot -->
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
<!-- Macro for robot wheel -->
<xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
</geometry>
<material name="gray" />
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<!-- Macro for robot caster -->
<xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="${caster_radius}" />
</geometry>
<material name="black" />
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<xacro:macro name="mbot_base"> <!-- 宏定义 -->
<link name="base_footprint"> <!-- 主要作用可以修改机器人主体的整体位置 -->
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_footprint_joint" type="fixed"><!-- 让机器人的base_link上移，至车轮与水平线平齐 -->
<origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_footprint"/>
<child link="base_link" />
</joint>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
</geometry>
<material name="yellow" />
</visual>
</link>
<wheel prefix="left" reflect="-1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
<wheel prefix="right" reflect="1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
<caster prefix="front" reflect="-1"/> <!-- 调用支撑轮子宏定义 -->
<caster prefix="back" reflect="1"/> <!-- 调用支撑轮子宏定义 -->
</xacro:macro>
</robot>
然后新建一个exper_xacro.xacro文件，用于调用上面的文件：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find exper4241)/xacro/exper_xacro2.xacro" /> <!-- 包含文件 -->
<mbot_base/> <!-- 调用宏定义 -->
</robot>
需要注意这里调用的是exper_xacro2.xacro文件，之前我第一次写的时候忘记加后面的“2”导致一直调用自身，结果就会报错显示超过最大递归深度，因为它一直在循环自身。
3、新建launch文件：
在/exper4241/launch文件夹下新建一个名为exper_xacro.alunch的文件，复制下列代码：
<launch>
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro'" />
<arg name="gui" default="true" />
<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot.rviz" required="true" />
</launch>
注：这里的launch文件运行可能会出现一个关于gui的警告，将robot_state_publisher改为robot_state_publisher_gui重新运行即可。
可以看出这里的launch跟前面使用urdf的launch文件基本是一致的，只是在前面增加了一个xacro的调用。
然后在终端中打开这个launch文件，按照之前的方式修改global options以及添加robotmodel，就可以正常显示一个简单的小车模型了：
例程二
这个例程参考于：
https://www.jianshu.com/p/d585e98f01a2
同样的建立一个xacro文件以及一个launch文件：
xacro代码：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mnm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<link name="base_link">
<visual>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
<geometry>
<box size="1 1 1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_link_to_link_01" type="revolute">
<axis xyz="0 0 1" />
<limit effort="1000.0" lower="-3.14" upper="3.14" velocity="0.5"/>
<!-- let me explain these two lines above(12 and 13)
<axis xyz="0 0 1" />
<limit effort="1000.0" lower="-3.14" upper="3.14" velocity="0.5"/>
because it's a revolute joint,so the axis means it can routate around z axis,
and the 3.14 means 180 degree
-->
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.5"/>
<!-- and why the xyz ="0 0 0.5"
because the base_link 's origin is "0 0 0",and the height is 1,so the top of it is 0.5
-->
<parent link="base_link" />
<child link="link_01"/>
</joint>
<link name="link_01">
<visual>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.2" />
<geometry>
<cylinder radius="0.35" length="0.4" />
</geometry>
</visual>
</link>
</robot>
launch代码（注意修改自己的文件路径）：
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find urdf_my_test)/urdf/mnm.xacro'"/>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_my_test)/launch/config.rviz" />
<!-- <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"/> --><!--一开始先不用args，等到设置好rviz之后另存为配置文件到launch文件夹里再用args，这样就不用每次都设置那么多了>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="true"/>
</node>
</launch>
可以看出它比前面一个缺少了一个xacro的调用文件，应该说他把两个xacro文件写成了一个，对于比较简单的urdf模型可以以这样的方式来写。而上面分成两个xacro的意义在于：如果我的urdf模型很复杂，那么我可以将其分成多个子模型，然后统一调用变成一个整体的模型。
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