机器人模型与ICR(Instantaneous Center of Rotation)

1、ICR的定义

Instantaneous Center of Rotation（瞬时转向中心，瞬心）是力学中的一个关键概念，它描述的是任意一个物体在任何一个瞬间内旋转时所围绕的同一位置点。这个位置点可以是物体的端点、转接点或其他任意点，而物体的旋转运动曲线在这一瞬间恰好是关于这个位置点的圆形。因此，瞬时转向中心也可以被看作是在这个特定时刻内，物体旋转的圆心。

这个概念在多个学科和领域中都有重要的应用，包括但不限于机械工程、物理学和运动学。在分析机械系统的运动特性时，了解各个部件的瞬时转向中心对于准确描述和预测系统的运动轨迹和速度变化至关重要。此外，瞬时转向中心还与动量矩定理等理论密切相关，是理解和应用这些理论的基础。

具体来说，瞬心具有以下几个特点：

1）瞬时性：它描述的是物体在某一瞬间的旋转中心，随着时间的推移，这个中心的位置可能会发生变化。
2）相对性：瞬时转向中心是相对于物体上的某一点而言的，不同的参考点可能会得到不同的瞬时转向中心。
3）动态性：在物体的连续旋转过程中，瞬时转向中心会随着时间的推移而连续变化，形成一条轨迹。

总之，Instantaneous Center of Rotation是描述物体旋转运动特性的一个重要参数，它为我们提供了一个理解和分析物体旋转行为的有力工具。

2、不同机器人模型下的ICR

2.1、差速模型

从理论概念方面分析，机器人运动可视为刚体平面运动，因此所有的平面刚体运动可分解为平移和旋转两种运动，平移运动包含x-y两个方向的运动，所以刚体平面运动是3个自由度。

当左右驱动轮的速度不同的时候，意味着同一刚体上的两个点速度不一致，说明刚体运动中肯定有“旋转”的成分，而刚体的位置也在发生变化，所以也有“平移”的成分，而受到轮子的约束，机器人平移运动仅能沿着轮子滚动方向（x轴方向）运动，不能沿着y轴方向运动。

因此，机器人上所有的点仅使用角速度和沿着x轴的线速度就可以描述。当角速度不为0时，机器人肯定在做圆周运动；当角速度为0时，左右驱动轮的速度是相同的，则机器人沿着直线运动。

由于机器人左右驱动轮的线速度方向与x轴相同，且线速度方向与旋转半径呈垂直关系，因此ICR必定位于点L和R的连线上，ICR在直线LR上的具体位置由左右驱动轮速度$[v_l,v_r$