根据上一篇文章,我们知道要想判定系统稳定性,只需要找到当 S S S绕奈奎斯特路径一圈后, G ( s ) H ( s ) G(s)H(s) G(s)H(s)所经过的路径绕 ( − 1 , j 0 ) (-1, j0) (−1,j0)的次数就可以了,现在我们就来深入探讨当 S S S绕奈奎斯特路径一圈后, G ( s ) H ( s ) G(s)H(s) G(s)H(s)的路径到底是什么样,
接下来我们分为两种情况讨论
1. G ( s ) H ( s ) G(s)H(s) G(s)H(s)在虚轴上无极点
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1b2916a50669b1f9a2eb01628b3770ef.jpeg)
函数在虚轴上时的情况很简单,我们不予讨论,我们主要讨论一下,函数在大圆弧上的情况。
设
S
=
lim
R
→
∞
R
e
−
j
ϕ
S = \lim\limits_{R\to\infty}Re^{-j\phi}
S=R→∞limRe−jϕ它在GH平面上的映射为
G
(
s
)
H
(
s
)
∣
s
=
lim
R
→
∞
R
e
−
j
ϕ
=
(
lim
R
→
∞
b
m
a
n
⋅
1
R
n
−
m
)
e
j
(
n
−
m
)
ϕ
G(s)H(s) \mid_{s = \lim\limits_{R\to\infty}Re^{-j\phi}} = \Bigl(\lim\limits_{R\to\infty}\frac{b_m}{a_n}\centerdot\frac{1}{R^{n - m}}\Bigr)e^{j(n - m)\phi}
G(s)H(s)∣s=R→∞limRe−jϕ=(R→∞limanbm⋅Rn−m1)ej(n−m)ϕ
(推导过程自己弄)
当n = m 时
G
(
s
)
H
(
s
)
∣
s
=
lim
R
→
∞
R
e
−
j
ϕ
=
b
m
a
n
=
K
G(s)H(s) \mid_{s = \lim\limits_{R\to\infty}Re^{-j\phi}} = \frac{b_m}{a_n} = K
G(s)H(s)∣s=R→∞limRe−jϕ=anbm=K
即圆弧映射为常数K
当
n
>
m
时
n>m时
n>m时,
G
(
s
)
H
(
s
)
∣
s
=
lim
R
→
∞
R
e
−
j
ϕ
=
0
G(s)H(s) \mid_{s = \lim\limits_{R\to\infty}Re^{-j\phi}} = 0
G(s)H(s)∣s=R→∞limRe−jϕ=0
即圆弧映射为原点
2. G ( s ) H ( s ) G(s)H(s) G(s)H(s)在虚轴上有极点
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f4784b2f7f36068a5ab2ef5d6bc64b56.jpeg)
我们现在只关注那个小圆弧即
s
=
lim
R
→
0
R
e
j
θ
(
−
π
2
⩽
−
π
2
)
s = \lim\limits_{R\to0}Re^{j\theta}(-\frac{\pi}{2}\leqslant-\frac{\pi}{2})
s=R→0limRejθ(−2π⩽−2π),
设系统开环传递函数为
G
(
s
)
H
(
s
)
=
k
(
s
−
z
1
)
(
s
−
z
2
)
…
(
s
−
z
m
)
s
ν
(
s
−
p
1
)
(
s
−
p
2
)
…
(
s
−
p
m
)
G(s)H(s) = \frac{k(s-z_1)(s-z_2)\mathellipsis(s-z_m)}{s^{\nu}(s-p_1)(s-p_2)\mathellipsis(s-p_m)}
G(s)H(s)=sν(s−p1)(s−p2)…(s−pm)k(s−z1)(s−z2)…(s−zm)
ν
\nu
ν称为系统型别,经过推导可以得到
G
(
s
)
H
(
s
)
∣
s
=
lim
r
→
0
r
e
j
θ
=
lim
r
→
0
K
r
ν
e
−
j
ν
θ
G(s)H(s)\mid_{s=\lim\limits_{r\to0}re^{j\theta}}=\lim\limits_{r\to0}\frac{K}{r^{\nu}}e^{-j\nu\theta}
G(s)H(s)∣s=r→0limrejθ=r→0limrνKe−jνθ
上式表明,当 s s s在小圆弧上逆时针变化时 G ( s ) H ( s ) G(s)H(s) G(s)H(s)的变化轨迹是一个顺时针的无穷大的圆弧,弧度为 ν π \nu\pi νπ