关于奈奎斯特稳定判据应用中的理解

根据上一篇文章，我们知道要想判定系统稳定性，只需要找到当$S$绕奈奎斯特路径一圈后，$G(s)H(s)$所经过的路径绕$(-1,j0)$的次数就可以了，现在我们就来深入探讨当$S$绕奈奎斯特路径一圈后，$G(s)H(s)$的路径到底是什么样，

接下来我们分为两种情况讨论

1.$G(s)H(s)$在虚轴上无极点

图1

函数在虚轴上时的情况很简单，我们不予讨论，我们主要讨论一下，函数在大圆弧上的情况。
设$S=\underset{R\to \infty }{\lim }R{e}^{-j\varphi }$它在GH平面上的映射为
$$G(s)H(s){\mid }_{s=\underset{R\to \infty }{\lim }R{e}^{-j\varphi }}=(\underset{R\to \infty }{\lim }\frac{b_m}{a_n}\cdot \frac{1}{R^{n-m}})e^{j(n-m)\varphi }$$

（推导过程自己弄）
当n = m 时
$$G(s)H(s){\mid }_{s=\underset{R\to \infty }{\lim }R{e}^{-j\varphi }}=\frac{b_m}{a_n}=K$$
即圆弧映射为常数K
当$n>m时$，
$$G(s)H(s){\mid }_{s=\underset{R\to \infty }{\lim }R{e}^{-j\varphi }}=0$$
即圆弧映射为原点

2.$G(s)H(s)$在虚轴上有极点

图2

我们现在只关注那个小圆弧即$s=\underset{R\to 0}{\lim }R{e}^{j\theta }(-\frac{\pi }{2}⩽-\frac{\pi }{2})$，
设系统开环传递函数为
$$G(s)H(s)=\frac{k(s-z_1)(s-z_2)\dots (s-z_m)}{s^{\nu }(s-p_1)(s-p_2)\dots (s-p_m)}$$
$\nu$称为系统型别，经过推导可以得到
$$G(s)H(s){\mid }_{s=\underset{r\to 0}{\lim }r{e}^{j\theta }}=\underset{r\to 0}{\lim }\frac{K}{r^{\nu }}{e}^{-j\nu \theta }$$

上式表明，当$s$在小圆弧上逆时针变化时$G(s)H(s)$的变化轨迹是一个顺时针的无穷大的圆弧，弧度为$\nu \pi$

不对的地方还望指正