稳定判据_奈奎斯特稳定判据的简明通俗理解和应用

又到了大学春季学期，自控原理如期而至；还记得一年前我在学自控的时候，得到一位恩师的指导和解惑，问了老师太多自控原理的问题还去蹭现代控制理论，恩师都耐心解答，先在这里感谢恩师对我自控原理的指导和大学学习的“启蒙“。今天学直流电机运动控制的时候，回过头又翻看奈氏判据（幅相曲线和波德图判稳），再次感叹奈奎斯特判据的优美巧妙，并写下一些理解心得（没有很详细的每一步，只有难点的分析，故建议学到频域分析的时候再看帮助理解），希望对后面的同学有所帮助。

一、幅角原理

由自控原理教材（胡寿松版），奈奎斯特判稳的第一节是判据的数学基础——幅角原理；讲的是：复平面的一个复变函数F (s)=（s-z1）*（s-z2）/（s-p1）*（s-p2）（可以是任意的复变函数，这里用它方便讨论） ，然后它的自变量s进行顺时针运动，顺时针运动的轨迹是一个闭合轨迹（可以是圆或者任何闭合曲线）Γ曲线，且s运动的时候不能经过他的零极点（z1，z2和p1，p2），这个闭合轨迹包围的零极点个数P、Z和F(s) 绕坐标原点的圈数R有关，具体关系如下：R=P-Z。很抽象，请看下面的通俗分析：

首先，任意一点s，它的F(s)的相角为 ∠F(S)=∠(s-z1) +∠(s-z2) -∠(s-p1) -∠(s-p2)，注意，∠F(S)对应的角度是对原点的夹角且我们这里不考虑长度（幅值ÿ