【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十）】机器人微分运动学

​机器人正运动学专注于探究如何精确地标定与定位末端执行器，其核心在于构建并解析末端执行器在基坐标系下的精确位姿描述。当机器人系统启动并执行运动任务时，各个关节内置的编码器将实时捕捉并监控细微的运动变化。具体而言，若在当前已知的位姿基础上，对末端执行器施加一微小位移的操作，正运动学能够据此计算出并更新末端执行器所达到的新位姿，从而实现对其运动轨迹的精确追踪与控制。

1.  雅可比矩阵计算

在机器人工具箱（如Robotics Toolbox）中：

（1）SerialLink.jacob0() 函数：被设计用来计算并返回在给定位姿下，相对于机器人基坐标系（即绝对坐标系）的雅可比矩阵。此矩阵反映了机器人关节速度与末端执行器在基坐标系中速度和加速度之间的线性映射关系。

（2）SerialLink.jacobn() 函数：则专门用于求解在同样位姿下，但相对于机器人末端执行器自身的工具坐标系（也称为T帧或工具帧）的雅可比矩阵。这一矩阵同样建立了关节速度与末端执行器在其工具坐标系中速度和加速度之间的线性关系，对于进行精确的任务空间控制尤为关键。

通过这两个函数，用户可以灵活地在不同的参考框架下分析机器人的动态特性，进而优化运动规划与控制策略。

以KUKA KR