Ubuntu 16.04中进行的ROS机器人开发 学习笔记（综述）

前言

这篇文章将会介绍我在Ubuntu系统中进行的相关初始工作，包括操作系统的安装配置，ROS机器人操作系统的学习使用，视觉工作等。作为踩坑过来的过路人，为了使之后像我一样的新手能少走一点弯路，因此本文主要是面对想要学习ROS的新人朋友们，希望能够帮助到大家。大家可以根据目录自取所需要的东西。

操作系统环境搭建

网络上关于ubuntu系统的安装操作已经十分详尽丰富了，为了给学习ROS的大家有一个完整的参考，本文章也会对操作系统的安装与环境搭建进行一定的介绍。

Ubuntu16.04 安装

万事开头难，在你摸索到一套令你满意的系统环境前，装系统会伴随你很多次。虽然写这篇文章时我更倾向于18.04，但由于后续工作，这边主要介绍了双系统方式的Ubuntu16.04安装。当然如果你的设备允许，内存够大，可以通过虚拟机进行安装。

系统盘&系统镜像准备

需要准备的材料

材料	备注
硬盘空间	通过磁盘管理预先分配（你也可以预留一个盘）
U盘	容量8G，作为系统安装盘
UltraISO	试用版，用于制作系统安装盘的软件

打开磁盘管理器，为系统准备好足够的硬盘容量。如图。可以看到我预分了80G的空间给ubuntu。

使用系统盘软件将镜像预装入U盘中（注意会格式化U盘，请先备份数据），如图。

以上所用到的软件大家可以去文末链接，从我的git上下载。

系统安装配置

准备好以上的步骤便可以开始安装Ubuntu。
这边系统安装过程可以根据自己的选择，来进行，主要过程可以在B站上搜到很多。这边列举了我参考的一位UP的安装过程（不是本人）。Ubuntu安装视频

系统环境配置

root模式设置

在普通情况下，对某些文件访问需要通过sudo命令，进入root模式后就能有最高权限对文件进行管理。

// 打开终端输入
sudo passwd root
// 设置密码

su -
// 输入密码

这样便可进入root模式。

镜像源更新

这边使用的是阿里镜像源（正在维护）。

// 打开终端root模式输入
gedit /etc/apt/sources.list

// 注释原本内容，将复制来的源粘贴在这个文件中保存
apt-get update
// 完成

也可以通过软件设置更新镜像源，合适的源能够为ubuntu进行源码下载时提升稳定性与快速性。

解决部分电脑Wifi驱动问题

在使用联想拯救者系列时，可能在安装完系统后无法使用Wifi。对此需要进行以下操作打开Wifi。

// 打开终端root模式输入，查看硬件情况
rfkill list all

// 移除无限部分
sudo modprobe -r ideapad_laptop

// 创建启动配置文件
sudo gedit /etc/modprobe.d/ideapad.conf

// 空白文本中添加并保存
blacklist ideapad_laptop

// 重启
reboot

配置完成后便可打开Wifi。

其他软件安装

包括游览器、输入法可以参考之前的视频。
Ubuntu安装视频

Python环境搭建

这一部分介绍了在Ubuntu中部署合适自己的Python环境，主要为Python3的安装更新。由于ROS自带的python依赖主要为python2.5，而随着时间推移，python的版本支持也在不断的升高，我这边出现conda和ros的python不兼容问题，有兴趣的朋友可以研究一下ros2以及python和conda相关的具体内容，这里就只介绍最基础的python3的部署。
首先python官网下载对应版本python3.7.*（*表示所有都可）
在这里需要提示一下，在系统python3指向python3.7时会出现设置界面中的软件更新界面无法打开，要打开的话可以重新链接回3.5。所以我的方案还不是最优的环境部署方案，大家可以自己确定需要的环境进行安装部署。
打开下载文件夹，解压后进行以下步骤安装。

// 进入文件夹打开终端(后面键入的是安装地址，一般非源码下载的内容会放在/usr/local/文件夹中)
./configure --prefix=/usr/local/python3.7.1
// 编译文件，编译完成后可使用make test检测是否缺失文件
make
// 安装
sudo make install
// 添加环境变量
PATH=$PATH:$HOME/bin:/usr/local/python3.7.1/bin
// 建立软链接
rm /usr/bin/python3
ln -s /usr/bin/python3.7 /usr/bin/python3 

完成。输入python3可以看到对应版本已经更新。

ROS环境搭建

ROS的安装及使用可以参考古月老师的视频。
ROS安装视频

// 打开终端进行源更新
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

// 源码安装ros（如果开启了clash就会很方便）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

// 初始化rosdep
sudo rosdep init

上面一步如果报错，大多数情况下是git包网页无法打开，可以进行一下操作。有clash就不会这么麻烦

sudo gedit /etc/hosts

添加以下内容

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

如果还有问题则尝试

sudo gedit  /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

添加以下内容

#os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

#generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

解决完以上问题，咱们继续。

rosdep update

// 环境配置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

// 安装需要的依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

// 开始使用
roscore

如果能成功开启ros master的话，就完成了！

CUDA安装

一边写一边加内容，应该到这边就作为最后的部分了。（哎嘿嘿）
首先你要确认自己是否拥有一张非空气，CUDA需要英伟达显卡的支持，可以在对应版本中找到自己的显卡是否能安装CUDA。
这里教大家使用deb进行安装CUDA10，为了减少后续令人崩溃的情况，前期检索的准备工作要到位，这个方法不需要关闭图形化界面，只需按照这个办法，应该能够轻松顺利地安装上CUDA。
打开CUDA官网可以选择对应版本，根据自己的电脑选择需要安装的deb包。
官网会给出安装的步骤，按照官网的步骤，再加一点操作，便可轻松安装。
打开终端，首先禁用原有的nouveau驱动

// 若以下命令无返回输出，则已禁用
lsmod | grep nouveau

// 若有输出则进行禁用
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

输入以下内容

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

回到终端更新核后，重启

sudo update-initramfs –u

// 再次检验是否已禁用
lsmod | grep nouveau

// 开始安装CUDA
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1604/x86_64/cuda-ubuntu1604.pin

sudo mv cuda-ubuntu1604.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/10.2/Prod/local_installers/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.33.01_1.0-1_amd64.deb
// 这一步前确认自己的nouveau驱动已关闭
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.33.01_1.0-1_amd64.deb

sudo apt-key add /var/cuda-repo-10-2-local-10.2.89-440.33.01/7fa2af80.pub

sudo apt-get update

sudo apt-get -y install cuda

reboot
// 环境配置
sudo gedit ~/.bashrc

末尾输入并保存。

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/binKaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: {PATH:+:{PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: …LIBRARY_PATH:+:{LD_LIBRARY_PATH}}

// 检验是否安装完成
nvcc -V

看到返回cuda版本完成！

小结

这个初学入门向教程就到这边结束了。需要以上提及的资源的朋友可以到我的git中去自取。希望能够帮助到大家。