MVG学习笔记(6) --迁移和欧几里德重建

迁移(Transfer)

  我们已经从一组图像讨论了3D重建。 投影几何的另一个有用的应用是迁移(Transfer)：给定一个（或多个）图像中的点的位置，确定它将在该组的所有其他图像中出现的位置。 为此，我们必须首先使用（例如）一组辅助点对应来建立摄像机之间的关系。 概念性地迁移是直接给出一个重建是可能的。

   例如，假设在两个视图（$\mathrm{x}$和${\mathrm{x}}^{\prime }$）中识别该点，我们希望知道它在第三个视图的位置${\mathrm{x}}^{\prime \prime }$，然后这可以通过以下步骤计算：

1. 从其他点的对应关系${\mathrm{x}}_i\leftrightarrow {\mathrm{x}}_i^{\prime }\leftrightarrow {\mathrm{x}}^{\prime \prime }$计算三个视图的摄像机矩阵$\mathrm{P},{\mathrm{P}}^{\prime },{\mathrm{P}}^{\prime \prime }$。
2. 使用$\mathrm{P}$和${\mathrm{P}}^{\prime }$对点$\mathrm{x}$和${\mathrm{x}}^{\prime }$三角测量得3D点$\mathrm{X}$
3. 将3D点投影到第三个视图，如${\mathrm{x}}^{\prime \prime }={\mathrm{P}}^{\prime \prime }\mathrm{X}$

该程序仅需要投影信息。

  另一种方法是使用多视图张量（基础矩阵和三焦点张量）直接迁移点而无需显式3D重建。 两种方法都有其优点。

  假设相机围绕其中心旋转或者所有感兴趣的场景点都位于平面上。 然后，适当的多视图关系是图像之间的平面射影变换。 在这种情况下，只要在一个图像中看到的点可以迁移到任何其他图像。

欧几里德重建

  到目前为止，我们已经考虑过使用一组未矫正的相机拍摄的图像重建场景或迁移。 （内参未知的）

  对于这样的相机（未矫正），诸如焦距，图像的几何中心（主点）以及可能的图像中的像素的纵横比的重要参数是未知的。

  如果已知每个摄像机的完整矫正，则可以消除重建场景的一些模糊性。

  到目前为止，我们已经讨论了投影重建，这是在不了解相机或场景矫正的情况下可能实现的。 投影重建对于许多目的来说是不够的，例如应用于计算机图形，因为它涉及对于用于观看欧几里德世界的人来说看起来很奇怪的模型的扭曲。

  例如，射影变换在一个简单对象中引起的扭曲如图1所示。 使用射影重建技术，没有办法在图1中的任何可能的形状的杯子之间进行选择，并且射影重建算法很可能提出任何其他任何一个重建。 射影重建可能会产生更严重的扭曲模型。

图1， 射影模糊：在Z方向上的3D投影变换下重建杯子（在中心显示真实形状）。 示出了具有不同程度的射影失真的杯子的五个示例。 形状与原始形状完全不同。

  为了获得物体具有正确（欧几里德）形状的模型的重建，有必要确定相机的矫正。很容易看出，这足以确定场景的欧几里德结构。

  正如我们所看到的，确定世界的欧几里德结构相当于指定无穷远处的平面和绝对二次曲线。事实上，由于绝对二次曲线位于一个平面，即无穷远处的平面，它足以在空间中找到绝对的二次曲线。

  现在，假设我们使用标定了的相机计算了世界的投影重建。根据定义，这意味着每个图像中都知道IAC;让它在第i个图像中用${\omega }_i$表示。每个${\omega }_i$的反投影是空间中的圆锥体（cone)，绝对二次曲线(absolute conic)必须位于所有圆锥体的交叉点。

  两个锥体一般在四度曲线上相交，但鉴于它们必须在二次曲线中交叉，这条曲线必须分成两个二次曲线。因此，从两个图像重建绝对二次曲线不是唯一的 - 相反，通常有两种可能的解决方案。

  然而，从三个或更多个图像中，锥体的相交通常是唯一的。因此，绝对二次曲线被确定并且具有场景的欧几里德结构。

  当然，如果已知场景的欧几里德结构，那么绝对二次曲线的位置也是如此。 在这种情况下，我们可以将其投影回每个图像，在每个图像中产生IAC，从而校准相机。 因此，相机校准的知识等同于能够确定场景的欧几里德结构。