MVG读书笔记——几何变换

德国著名数学家Felix Klein在他的Erlangen纲领中提出：“几何就是研究变换中的不变性的学科。”事实上，几何变换在几何的研究中占有重要地位。也是图形学应用的基础。下面我们就对常用的几何变换进行介绍：

欧氏变换

提到几何变换，最先想到的就是图形的平移和旋转，图形的平移和旋转统称为图形的欧氏变换，一个典型的欧氏变换如下图：

可以看到，从左边的正方形变成右边的正方形分为两步。一是将它沿着某方向进行平移。这一步可以用一个向量t = $[x,y]^T$来进行表示。t表示的平移的方向和长度。二是将它绕中心旋转一定的角度$\alpha$。这一步可以用一个矩阵

$$R=\begin{bmatrix}cosα&-sinα \\sinα&cosα \end{bmatrix}$$
来表示。

由此，左边正方形上一点x和右边正方向上一点$x'$满足关系$x'=Rx+t$

使用齐次坐标，我们可以将R和t合成一个3X3的矩阵H来简化运算。

$$H=\begin{bmatrix}R&t \\0&1 \end{bmatrix}$$
H又称为单应性矩阵。欧氏变换在变换前后保证了线段长度的不变性。

单应矩阵

事实上，对于任意的一种几何变换，我们都可以找到一个矩阵，使得变换前后的对应点$x,x'$满足$x'=Hx$。

同样的，对于变换前后的两幅图像，我们可以通过取多对对应点的坐标，得到它们的单应矩阵H，这在图形学和计算机视觉的很多方面都用应用。

由于$x'、x$都是齐次坐标表示，由上一节我们知道（x,y,1)和（2x,2y,2)表示同一个点。因此对单应矩阵乘一个系数k不会改变变换关系。即对任意$k\in R ,k\not=0$，kH与H是等价的。对3X3的平面单应矩阵，它的自由度为8。

显然，H是一个可逆矩阵，对H求逆得到了H的逆变换，即$x=H^{-1}x'$。

同时可以看到由于采用了齐次坐标，对逆变换的求解也大大的简化了。以欧氏变换为例。由于$x'=Rx+t$，有$x = R^{-1}(x'-t)=R^{-1}x'-R^{-1}t$，由此得到的逆变换为$R'=R^{-1},t'=-R^{-1}t$。这就使得计算不是那么的统一。

其他的几种变换

其他的几种变换包括相似变换，仿射变换，射影变换。其中相似变换就是在欧氏变换的基础上增加了对图形的缩放。一个典型的相似变换如下：

设缩放系数为s，则它的单应矩阵为

$$H=\begin{bmatrix}sR&t \\0&1 \end{bmatrix}$$ 显然，相似变换失去了线段长度的不变性，但是还保留着线段间角度的不变性。欧氏变换可以看作它在s=1时的一个特例。

对于剩下的两种变换，我们将在后面一篇博客进行介绍。