MVG学习笔记(8) --背景和平面几何

后续知识背景

  后面的博文会讲述该阶段相关的内容，这是背景介绍。

  本博文讲述一些将使用的表示，术语和符号，为后续的博文打基础。

  射影几何的思想和符号是分析多视图几何的核心。

  例如，使用齐次坐标可以使非线性映射（例如透视投影）由线性矩阵方程表示，并且无穷远处的点可以非常自然地表示，避免了获取限制的尴尬必要性。

  然后会介绍了二维空间的射影变换。 这些是通过透视摄像机拍摄平面时产生的变换。 本次博文具有介绍性的性质，会介绍关于为三维空间的几何设置场景的知识。 大多数概念在2D中比在3D中更容易理解和可视化。 引入了射影变换的变体，包括仿射变换和相似变换。 特别将焦点集中在从透视图像恢复仿射属性（例如平行线）和度量属性（例如线之间的角度）。

  接下来会介绍了三维空间的射影几何。 这种几何形状的发展方式与二维空间的几何形状大致相同，但当然附加尺寸会产生额外的特性。 这里的主要新几何是无穷远平面和绝对二次曲线。

  接下来的系列会介绍了图像测量的几何估计，这是本系列博客的主要论述点之一。 从点对应估计射影变换的例子用于说明将在整个博文中使用的算法的基础和动机。 会详细描述应该在成本函数中最小化的重要问题，例如： 代数或几何或统计测量。 还会介绍了鲁棒估计的思想，以及这些技术在自动变换估计中的应用。

  接着描述了如何评估估计算法的结果。 特别是如何计算估计的协方差。

投影几何与二维变换

  先要介绍了理解本系列所涉及资料所需的主要几何思想和符号。 这些想法中的一些是相对熟悉的，例如消失点（灭点,消影点，vanishing point）形成或表示二次曲线，而其他想法更深奥，例如使用虚圆点来消除图像的透视失真。 在平面（2D）情况下可以更容易地理解这些想法，因为它们在这里更容易可视化。 三维空间的几何形状是后面部分涉及，它只是对这个平面情况的简单概括。

  特别是，本章涵盖了平面投影变换的几何形状。 这些变换模拟了当透视摄像机对平面进行成像时出现的几何失真。 在透视成像下，保留了某些几何特性，例如共线性（直线被成像为直线），而其它的不是，例如，平行线通常不被成像为平行线。 投影几何模型对该成像进行建模，并且还提供适合于计算的数学表示。

  系列博文会介绍涵盖了平面射影变换的几何形状。 这些变换模拟了当透视摄像机对平面进行成像时出现的几何失真。 在透视成像下，保留了某些几何特性，例如共线性（直线被成像为直线），而其它的不是，例如，平行线通常不被成像为平行线。 射影几何模型对该成像进行建模，并且还提供适合于计算的数学表示。

  我们首先描述齐次坐标符号中点，线和二次曲线的表示，以及这些实体如何在投影变换下进行映射。 引入无穷远处的线和虚圆点，并且示出了这些线捕获平面的仿射和度量属性。 然后给出用于校正平面的算法，其使得能够从图像计算仿射和度量属性。 我们以射影变换下的固定点描述结束。

平面几何

  平面几何的基本概念对于即使在初级阶段也学过数学的人来说都是熟悉的。 事实上，它们是我们日常生活的一部分，我们认为它们是理所当然的。 在初级阶段，几何是对点和线及其关系的研究。

或许你总学过一元二次方程组，甚至简单来说画过关于$y=2x$的图像

  对于纯粹主义者来说，几何学的研究应该从“几何”或无坐标的观点来适当地进行。在这种方法中，定理仅用几何原语来陈述和证明，而不使用代数。 欧几里得的经典方法就是这种方法的一个例子。

  然而，自笛卡尔以来，已经看到几何学可以被代数化，并且实际上几何学理论可以从代数观点发展而来。

  在博文内使用的方法将是一种混合方法，有时使用几何，有时使用代数方法。

  在代数方法中，几何实体用坐标和代数实体来描述。

  例如，在某些坐标基础上用矢量识别点。线也用矢量标识，圆锥曲线(conic section或conic)由对称矩阵表示。

  实际上，我们经常使用这种识别使得我们认为向量实际是一个点，或者对称矩阵是一个二次曲线，至少在语言上十分便利。
  几何的代数方法的显着优点是以这种方式导出的结果可以更容易地用于推导算法和实际的计算方法。计算和算法是博文关注点之一，它证明了代数方法的使用是正确的。