MVG读书笔记——三维空间中的欧氏变换

三维空间中的射影变换基本是二维空间中变换的推广，在此不多赘述。且三维空间中我们一般只会用到欧氏变换。因此在此主要介绍欧氏变换

欧氏变换

平面上的欧氏变换可以看作三维空间中欧氏变换的特例。平面上的欧氏变换旋转轴总是垂直于平面，平移的方向总是在平面上。而在三维空间中，欧氏变换的旋转轴和平移方向则不一定垂直。为了研究这种变换，我们引入了所谓的screw分解来对它进行简化。

screw分解

任何欧氏变换都等价于一个绕着螺旋轴的旋转和一个沿着螺旋轴的平移。螺旋轴是平行于旋转轴的一条直线。在旋转轴与平移方向正交的情况下，欧氏变换等价于一个绕螺旋轴的旋转。

这一点很容易理解。在二维的情况下旋转+平移后的图像，总可以在平面找到一个点使得原图像绕该点旋转得到它。

在三维的情况下，可以将平移分解为平行于旋转轴的平移和垂直于旋转轴的平移，前者显然可以与沿螺旋轴的平移等价，后者即二维情况。

三维空间欧氏变换表示

在三维空间里可以用$T=\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0& 1\end{array}\right]$来表示一个欧氏变换。从而有$x^{\prime }=Tx$。

其中R为3x3的正交矩阵，t为3x1的向量。

T的自由度为6。其中R的自由度为3 。为便于理解，可以想象飞机的朝向旋转，它有三个方向：俯仰、横滚，偏航。