雅马哈机械手的基本操作，与上位机通讯程序编写

运行环境：机械手与电脑在同一网段上

1. 安装雅马哈机械手的软件

2. 添加许可证：工具–选项–许可证

3. 建立新的控制器：以太网–输入机械手的ip

4. 机械手连接 连接后的状态

5. 伺服上电

上完电状态

6. 原点复归（选择机器人），对A1,A2,A3轴进行复原（需在左手系下复原）

复原A1,A2,A3轴后状态

7. 坐标系的选择

（世界坐标系）

(关节坐标系)

8. 点位的示教

选择合适的坐标系移动机械手后，点击左上角示教，可以将点记录下来（勾选方框，可以将无记录的点位隐藏，便于查找）

9. 机械手ip和端口的设置

系统–通信设置

10. 工具坐标系的使用

（1）选择需要的工具坐标系编号H，点击向导,选择第三项，点击确定

进行示教

工具坐标系的运用
1.选择刚刚设定的H2（机械手2）

2.旋转R轴，发现机械手并不是绕着丝杆旋转了，而是刚刚设定的旋转中心旋转
3.代码使用：
CHANGE H2切换到工具坐标系2（机械手2，H2）
CHANGE OFF 初始化工具坐标系

程序编写

• 初始化（子函数）

1. 输出全部复位
2. Z轴的安全高度
3. 机械手手系的限定
4. 机械手的安全范围
5. 端口重启等待连接

 *INIT:                             '初始化程序
MOTOR ON
RESET DO2()                         '复位所有输出
CHANGE OFF
ASPEED 6 
DATA$ = "" 
DRIVE(3,Safety!)
WAIT ARM
P15=WHRXY                           '读取当前位置
POS_F%=LOCF(P15)                    '当前位置手系  1为右/2为左
POS_X!=LOC1(P15)                    '当前位置X值
POS_Y!=LOC2(P15)                    '当前位置Y值
IF POS_F%=1 THEN                    '禁用右手系
   SEND "0C" TO GP1                 '手系错误报警
   HALTALL
ENDIF 
IF POS_X!>