RGBD相机Intel RealSense D435i的使用

RGBD相机Intel RealSense D435i的使用

简介

D435i包含1个RGB相机、2个红外相机以及1个红外发射器，此外还有1个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。
简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。 有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。后续可以搭配ORB-SLAM中RGB-D的模式进行使用。当然，也可以只用单目RGB影像，以单目SLAM模式运行，或者单目结合IMU，以Mono-Initial模式运行。唯一不能运行的是双目RGB模式(因为两个红外相机是单通道的)。当然我们可以获取双目的红外影像，以此作为输入，进行双目SLAM，结果也是类似的。因此可以看出，D435i是一个比较“全能”的传感器，从单目、单目+IMU、双目、双目+IMU、RGB-D都可以使用。

前置条件

Ubuntu 16.04，ROS kinetic，D435i

RealSense的安装和使用

这是Intel自己的一个驱动，在Ubuntu和Windows下都可以安装，并且这个的安装和使用与ROS是无关的，可以先用这个测测设备是不是正常的，也可以选择直接安装ROS下的。

1. 添加keys

apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

2. 添加repositories

add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

3.安装libraries

apt-get install librealsense2-dkms 
apt-get install librealsense2-utils

4.安装dev和debug工具

apt-get install librealsense2-dev 
apt-get install librealsense2-dbg

5.测试与使用
安装完成后，连接上D435i，打开终端输入

realsense-viewer

把RGB camera stereo module和motion module都打开，能正常显示就证明设备正常。注意电脑的接口要USB 3以上，否则掉帧严重。

ROS下的使用

1. 进入ROS的workspace，进入src，打开终端输入

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

2.回到workspace进行catin_make，会提示少ddynamic_reconfigure，再到GitHub上clone即可
3.终端输入

source ~/.bashrc

4.打开roscore之后，再打开一个终端

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

提示node is up就启动成功了，再使用rostopic list可以看目前D435i发布了哪些话题
5.在终端输入

rosrun rviz rviz

启动rviz，在Global options里面选择Fixed Frame，再Add一个pointcloud2，选择topic就可以看到图像啦