【带遗忘因子的递归最小二乘估计算法(Recursive least squares, RLS)】封装Matlab函数

背景

本人最近设计的算法，需要用到带遗忘因子的RLS估计，于是将其封装为函数，后续使用直接进行调用即可。
设计加入的遗忘因子$\lambda \in [0,1]$可以调节收敛速度，使得可以在收敛速度和波动程度之间灵活调节，遗忘因子的经验值$\lambda \in [0.9,1]$
注意：封装的函数仅仅是单一时刻的计算，调用需要在循环体内进行。

函数代码

%Project: 带遗忘因子的递归最小二乘法
%Author: Jace
%Data: 2022/04/10
%====================函数体====================
function [P,xRls]=Rls(Dim,H,R,Pp,xRlsp,y,lambda)
    I=eye(Dim);
    
    K=Pp*H'/(H*Pp*H'+R);  
    xRls=(I-K*H)*xRlsp+K*y;
    if nargin==6 %参数个数判断是否含有遗忘因子
        P=