PWM控制舵机

 1. 什么是舵机

如下图：为最便宜的sg90舵机, 常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制,

特点:  旋转扭矩大，不能调速，控制角度

用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等

转动角度：180°、扭矩：2.0kg/cm(4.8V)，2.2kg/cm(6V)

2. 如何控制舵机 

舵机内部检测PWM信号高电平的时长，比如90°就是一个周期内高电平1.5ms

那么如何控制舵机？
向黄色信号线“灌入”PWM信号。
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右
数据：
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比
定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m Num++
1s = 10ms * 100
20ms = 0.5ms * 40

3. 代码实现

/***********************舵机信号线接在P1.1口***********************************/

/**********************每隔2s舵机从0°到90°切换********************************/

 0.5ms的定时函数块

void Timer0_Init()        //0.5毫秒@11.0592MHz
{
    TMOD &= 0xF0;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;        //设置定时器模式
    TL0 = 0x33;        //设置定时初值
    TH0 = 0xFE;        //设置定时初值
    TF0 = 0;        //清除TF0标志
    TR0 = 1;        //定时器0开始计时
    ET0=1;
    EA =1;
} 

 完整代码：

#include <REGX52.H>
int Num=0;
int jiaodu;
sbit sg90_con =P1^1;
 void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
 
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Timer0_Init()			//0.5毫秒@11.0592MHz
{
	TMOD &= 0xF0;			//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;			//设置定时器模式
	TL0 = 0x33;				//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;				//设置定时初值
	TF0 = 0;				//清除TF0标志
	TR0 = 1;				//定时器0开始计时
	ET0=1;
	EA =1;
}

void Delay300ms()		    //@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

 
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

 

void main()
{ 
	Delay300ms();   		//延时开机稳定硬件
	Timer0_Init();  		//启动定时，进入中断
	jiaodu=1;        		//1个0.5ms
	Num=0;
	sg90_con=1;				//开始时从高电平开始
	
	while(1)
	{
		jiaodu=3;           //3*0.5ms=1.5ms对应90°
		Num =0;
		Delay2000ms();      //延时2s
		jiaodu=1;			//0°
		Num=0;
		Delay2000ms();
	}
}
void Timer0_Rountine() interrupt 1
{
	 
			 
 	Num++;					//定时器溢出加1
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;				//设置定时初始值
	if(Num<jiaodu)
	{
		sg90_con=1;         //控制P1.1口产生PWM波
	}
	else
	{
		sg90_con=0;			//控制P1.1口产生PWM波
	}
	if(Num==40)             //一个周期到，重新计数
	{
		Num=0;
		sg90_con=1;
	}	
}

VID