[总结]Camera model and multiple view geometry

总结一下：

一、实际点到image点

映射关系为：

化简后为：

其中，C为主点（principal point），一般是图像中心。s请看图3.3右，一般为0.

最后，我们写成这种形式：

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二、相机运动（motion of camera）

相机运动的模型可以表示为：

其实相机运动还可以看成物体在运动（相机不动），则模型变为：

综上：

所以，P为projection matrix。（点与点的关系，只需记住，用来后面推导。）

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三、单应性（H）

H表示从一个面----->另一个面，即：the relation between points  belonging to a plane  in 3D space and their projections  in the image is mathematically expressed by a homography 。

中间推导跳过，直接看结论：

A point  can be parameterized as . Its projection in another image can then be obtained by transferring  according to  (i.e. with ) to image  and applying the same linear combination with the projection  of  (i.e. ＝)。Note that for the specific plane  具体推导过程戳http://www.cs.unc.edu/~marc/tutorial/node40.html。简单说，只要知道两个面的投射关系，任何点都可以表示。把直觉可以表达的东西用数学表达式表现。

四、基础矩阵F的作用，点与线的投射关系。

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五、三视张量（trifocal tensor）

T：用2幅图中对应line的位置可以预测这条line在第三幅图的位置。只与3个相机的位置、3个相机的参数有关。

The trifocal tensor  is a  tensor. It contains 27 parameters, only 18 of which are independent due to additional nonlinear constraints. The trilinear relationship for a point is given by the following equation

Any triplet of corresponding points should satisfy this constraint.

线也有类似的映射关系。

这里注意：1、一个点的自由度为2，在n幅不同图像中的点的自由度不是2n，而是3。所以，应有2n-3个独立约束条件。

2、一条线的自由度为2，在3维空间空间中的自由度是4。所以，应有2n-4个独立约束条件。