3D重建的干货

前几章看的脑洞太大，这节来点干货。：）

self-calibration 对相机的内部参数加以限制。

目标：找到一种3D重建的方法，取决于euclidean 转换＋scale factor。

问题：1、根据scene的信息量。2、相机的移动轨迹。

步骤：1、计算投射矩阵。2、加入某些限制upgrade到metric （或者euclidean）矩阵。

一、相机

calibration用到相机的 extrinsic （i.e. position and orientations）& intrinsic parameters

extrinsic：5个相机相对位置？（这里不太懂。）

intrinsic：2个view＋5个points

最后得到---->full camera projection matrix

二、self－calibration

Absolute Conic (AC) 和 its projection in the images (IAC)（绝对二次曲线和其投影）。AC在Euclidean转换中是不变的，对于移动的相机的相对位置也是不变的，因为相机的内部参数固定不变，因此他的投影也是不变的。举个栗子，你在笔直的路上走啊走，感觉月亮总是照着你。AC更腻害一点，它对于相机的花样作死旋转来说，也是不变的。AC一旦确定就可顺利进行3D重建，但并不是每次都可以找到准确的AC重建位置。实际中，用的最多的方法是Dual Absolute Quadric (DAQ，对偶绝对二次曲面)寻找AC及支撑平面。

with  representing the dual of the IAC,  the DAQ and  the projection matrix for view . Figure illustrates these concepts.

这点不太明白，先查查资料去。。。