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1、逆矩阵
1.1、逆矩阵概念及性质
逆矩阵(Inverse)：设A是一个n阶方形矩阵，若存在另一个n阶方形矩阵B，使的AB=BA=I，则称方形矩阵A可逆，称方形矩阵B是A的逆矩阵，简称“逆”。
方形矩阵M的逆矩阵，表示为
。
当在矩阵M的任意一侧乘以其逆矩阵
时，其结果都是单位矩阵I。即：
不是所有的矩阵都有逆矩阵。
逆矩阵仅适用于方形矩阵（但是也不是所有的方形矩阵都有逆矩阵）。
若A的逆矩阵为B，则B的逆矩阵也为A，它们互为逆矩阵。
矩阵的逆矩阵的逆是原始矩阵：
。
单位矩阵是它自己的逆：
。
矩阵转置的逆矩阵是逆矩阵的转置：
。
矩阵乘积的逆等于矩阵逆的乘积：
、
。注意等号左右矩阵的顺序
矩阵的行列式是原始矩阵行列式的倒数：
。
如果某个矩阵具有逆矩阵，则称其为可逆（Invertible）矩阵或叫非奇异（Nonsingular）矩阵。
不具有逆的矩阵被认为是不可逆（Noninvertible）矩阵或叫奇异（Singular）矩阵。
不可逆矩阵（奇异矩阵）的行列式为零，可逆矩阵（非奇异矩阵）的行列式不为零。
1.2、逆矩阵的计算
常用的计算逆矩阵的方法有经典伴随（Classical Adjoint）矩阵和高斯消元（Gaussian Elimination）。其中高斯消元更适合在计算机上实现。
1.2.1、经典伴随矩阵
矩阵M的经典伴随矩阵，表示为“adjM”，被定义为M的余子式的矩阵的转置。
以3X3矩阵
为例，看如何求它的逆矩阵。
首先，计算M的余子式：
M的经典伴随矩阵是以下余子式的矩阵的转置：
通过经典伴随矩阵和行列式计算逆矩阵：
1.2.2、高斯消元
设矩阵
把A扩充为以下增广矩阵：
，通过矩阵行与行之间的计算，将增广矩阵转换为简化行阶梯形式，即把左边转换为单位矩阵：
得到的矩阵
即是A的逆矩阵。
2、逆变换
如果一个对象经过变换矩阵M后，若想再回到变换前的状态，则要通过变换矩阵的逆矩阵
实现，称为逆变换。
2.1、常用变换矩阵的逆矩阵
对于平移变换，可以通过对平移距离取负值得到逆矩阵：
对于旋转变换，可以通过旋转角度取负角得到逆矩阵：
注：可以从另一个角度想，因为旋转矩阵是正交矩阵，所以旋转矩阵的转置等于其逆矩阵，所以求旋转角度的逆矩阵，只需要求其转置即可。
因为对角矩阵乘以其逆矩阵得到单位矩阵，所以以坐标原点为中心的缩放矩阵，将缩放系数用其倒数取代即可得到缩放矩阵的逆矩阵：
3、复合（组合）变换
实际场景中，可能要对一个对象做多个变换，比如要先进行缩放，然后再旋转。这时候我们就需要进行下面的操作：
第一步缩放：
，缩放后，第二步进行旋转：
除了上面的方法，还可以通过方式
实现同样的效果。
注意：矩阵计算顺序是从右到左依次运算，即先做的操作写在右边，靠近向量。后做的操作，写在左边。比如上面先做缩放，后做旋转，所以缩放矩阵S写在右边靠近向量
，旋转矩阵R写在S的左边。
因为矩阵满足结合律，所以复合变换的公式还可以写成：
，即把所有的变换矩阵相乘得到矩阵：
，M再乘以向量。
现在举个例子，比如下图中的时钟，先沿着y轴方向缩放为原来的1/2，再旋转45°。可以看出上面的两种计算方法得到的结果是一样的。 
我们再来想一个问题，我们知道要做缩放和旋转两个操作，那么先缩放在旋转和先旋转再缩放，结果是不是一样的？现在我们来验证这个问题。
缩放矩阵：
。
旋转矩阵：
。
先缩放再旋转：
。
先旋转再缩放：
。
通过计算结果可以看出
，所以对复合变换来说，顺序不可变换。从另一个角度，矩阵不满足交换律，我们也能得到同样的结论。从下图示例可以看出，不能的操作顺序，结果确实不同。
由于矩阵不满足交换律，所以复合变换的顺序不能改变。比如对一个对象做旋转和缩放两个操作，一般情况下，先旋转再缩放和先缩放再旋转得到的结果是不一样的。
参考资料
1、3D数学基础：图形和游戏开发（第2版） 弗莱沏.邓恩 清华大学出版社
2、计算机图形学（第四版） 电子工业出版社 蔡士杰、杨若瑜
3、Fundamentals of Computer Graphics 4th
4、GAMES101 计算机图形学基础 闫鹤翔
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