Ubuntu 18.04环境下Flightmare+ROS仿真环境配置过程

Filghtmare是一个基于unity的无人机仿真软件，相关的论文和源码今年刚刚发布，我在网上找了大半圈，都没有一个教程，零零散散已经搞了一个多月，前期对于ubuntu的操作以及命令不太懂，所以一步一个坑地往前走，wiki的教程中有很多步骤都不是很详细，对于像我这样的小白来说不太友好，因此我想记录一下我的安装过程，和大家分享一下：

wiki教程：https://github.com/uzh-rpg/flightmare/wiki，

源码：https://github.com/uzh-rpg/flightmare

原文：https://arxiv.org/pdf/2009.00563.pdf

首先一定要用ubuntu18来配置Flightmare,否则编译的过程会很麻烦，我之前用ubuntu16来编译filghtmare时很多软件的版本都不对。

1. ubuntu18.04下安装ROS melodic:http://wiki.ros.org/ROS/Installation

2. 安装一些工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y --no-install-recommends \
   build-essential \
   cmake \
   libzmqpp-dev \
   libopencv-dev 

3. 安装GAZEBO9.0

sudo apt-get install gazebo9

4. ROS依赖：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev protobuf-compiler ros-$ROS_DISTRO-octomap-msgs ros-$ROS_DISTRO-octomap-ros ros-$ROS_DISTRO-joy python-vcstool

5.编译工具安装：

sudo apt-get install python-pip 
sudo pip install catkin-tools

6.确保protobuf编译器版本是3.0.0

protoc--version

如果不是，安装网址：https://github.com/linux-on-ibm-z/docs/wiki/Building-ProtoBuf-3.0.0

7.做完准备工作后，下面就可以创建工作空间了

cd
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/$ROS_DISTRO --merge-devel --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

8. 克隆flighmare 源码，原网址克隆实在太慢了，我这里加了在github上加了后缀，瞬间起飞，不信试试

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com.cnpmjs.org/uzh-rpg/flightmare.git

9. 克隆依赖包：

vcs-import < flightmare/flightros/dependencies.yaml

这个过程也非常慢非常慢，并且可能报错，可以试试我的方法，打开文件所在位置，找到网址：

一次找到对应的网页，比如第一个：https://github.com/catkin/catkin_simple,

然后在终端输入：

git clone https://github.com.cnpmjs.org/catkin/catkin_simple.git

克隆到src下，其他6个同样做这样的操作，就不会有任何问题

10. 编译，catkin build可能会报错卡住不动，我用的是

catkin_make

编译的时候又有问题了，还是github.com下载太慢的问题，截图是成功以后的结果，一个是Pybind11，一个是yaml

可以根据文件名进入文件夹，找到download文件，flightmare/flightlib/camke/XXXdownload.cmake文件，把github.com网址都加上“.cnpmjs.org”后缀，不放心的话还可以进入

flightmare/flightlib/externals里面有两个下载文件夹，打开里面的CMakeLists.txt文件，把网址也改了，这样make的时候就不浪费时间干等着了。

11. 添加路径：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export FLIGHTMARE_PATH=~/catkin_ws/src/flightmare" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

12. 下载unity相关环境：文件名：RPG_Flightmare.tar.xz

https://github.com/uzh-rpg/flightmare/releases

下载后解压到/flightmare/flightrender文件夹里。这样Flightmare+ROS的环境就配置好了

13.可以运行launch文件测试：

roslaunch flightros rotors_gazebo.launch