官网解读详细步骤！Ubuntu18.04安装ROS Melodic

官网参考步骤：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

第一部分：安装ROS

1.1Configure your Ubuntu repositories

Configure your Ubuntu repositories to allow “restricted,” “universe,” and “multiverse.” You can follow the Ubuntu guide for instructions on doing this.
这句话的意思是把2-4都勾上（一般默认已勾）

看到有的教程这里第一个也勾了，不知道需不需要（可能不）这里点了好几次，如果点上了要输密码的。

1.2 Setup your sources.list

Setup your computer to accept software from packages.ros.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

成功了应该是什么都没提示，像下面这样的问题，其实是我用谷歌翻译翻译成中文的网页后，复制下来的命令里双引号也变成中文的了，所以就错了。去英文的网页里复制就没什么问题。

1.3 Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功是这样的：

而我遇到的问题（如下）是因为从翻译页面复制的命令单引号前面的空格没了，被坑惨了呜呜呜。（发现这个问题是因为刚好遇到一个博客里给的没有引号的命令，也可以！）

1.4 Installation

First, make sure your Debian package index is up-to-date:

sudo apt update

Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待一段时间，可以泡杯茶吃顿饭爱干啥干啥，中途可以想啥时候暂停啥时候暂停，不会重来，觉得太慢了可以暂停换个源
换源教程：https://blog.csdn.net/CAU_Ayao/article/details/83507338（清华源）
或者sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'（换中科大源）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#官方源
 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#中科大源
 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#清华源
 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#阿里源

清华源在90%的时候出了点问题，还是用的官网的源，换了中科大源就好了

----2022.7.4更新----
清华源链接有问题

E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/fltk1.3/fltk1.3-doc_1.3.4-6_all.deb 连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]

这个问题应该是上面换源的方法是两个源并存，或者是没换到ros的源（没有ros-latest.list文件）
因此打开/etc/apt/sources.list，将里面所有的http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu换为http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/（阿里源）就可以了，其他更多源参看https://wiki.ubuntu.org.cn/%E6%A8%A1%E6%9D%BF:18.04source

第二部分：配置环境、安装依赖

1.5 Environment setup

It’s convenient if the ROS environment variables are automatically added to your bash session every time a new shell is launched:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

echo命令是写入的意思，把ros的setup.bash添加到系统bashrc里，然后再source一下，这样每次打开一个终端就能将ROS环境变量自动添加到bash会话中，会很方便。
在主目录下用gedit .bashrc打开~/.bashrc看一下，能看到最后加上了source /opt/ros/melodic/setup.bash

----2022.7.4更新----
用zsh因写入echo “source /opt/ros/melodic/setup.zsh” >> ~/.zshrc

1.6 Dependencies for building packages

rosinstall是一个常用的命令行工具，使我们可以使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源树
安装rosinstall和其他依赖关系以构建ROS软件包：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

rosdep使我们能够轻松地为要编译的源安装系统依赖性，并且是运行ROS中某些核心组件所必需的
安装rosdep：

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep
在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这里遇到一点问题，不过目前不影响使用，有待解决

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

参考这个
https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188
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不解决的结果就是我若干星期之后再打开ubuntu，装了别的东西之后ros直接没了，不能认定真凶，但现在可以解决了：

sudo gedit /etc/hosts   #打开hosts文件
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com  #在文件末尾添加
#保存后退出再尝试

第三部分：用小乌龟测试

官方ROS教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
打开三个新的终端，先后分别输入

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

鼠标点在最后一个终端上，可以用方向键移动小乌龟