大家好：研究ros的同学经常需要规划机械臂末端的轨迹，有没有更好的办法能够显示轨迹与坐标变换的过程呢？答案是有的，下面就说下两个小技巧：
首先打开rviz ，在MotionPlanning 下面选择planned path 可以显示对应的坐标及规划信息。
在最末一级Links下：show Trail 显示movegroup 规划的轨迹，showAxes 显示规划的末端轨迹坐标的变换过程，同时position 显示的是机械臂末端笛卡尔坐标系下的位置，Orientation 显示的是末端的四元数姿态
规划的轨迹如下图所示：
坐标的变化过程如下图：
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