ROS的多线程2-调度机制

于 2024-09-22 20:35:09 发布
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 先来说下ros的回调-callback

ROS 共有四种类型的回调，分别绑在不同的对象上：

订阅回调：ros::subscriber

请求回调：ros::servivceserver

行动回调：ros::simpleactionserver

定时器回调：ros::Timer

而callback 一般是在ros框架下，我们来写的，为了实现自己的某种功能的实现。

OS回调机制

ROS默认有维护一个全局回调队列（名为：Global Callback Queue），将已可用的回调插入Callback队列中。再通过Spinner线程获取并执行当前可用的回调。为了说明ROS回调机制，我引入两个ROS节点：一个使用定时器发布多个topic消息；另一个订阅这些topic消息。

发布节点

一个使用ROS定时器超时回调发布多个topic消息。

ros::Timer

来看一个ros::Timer的回调队列，代码如下：

//这段代码主要是实现定时向Topic发布消息
#include "ros/ros.h"
#include <boost/thread.hpp>
#include "my_msg/weather_pub.h"
#include "my_msg/air_quality_pub.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "multi_publisher");
  ros::NodeHandle n;
  /*通知ROS master，本node要发布一个名为“Weather”的话题（topic），
  消息类型为my_msg::weather_pub，发送队列长度为48*/
  ros::Publisher pub_weather = 
    n.advertise<my_msg::weather_pub>("Weather", 48, true);

  /*通知ROS master，本node要发布一个名为“WeatherA”的话题（topic），
  消息类型为my_msg::weather_pub，发送队列长度为48*/
  ros::Publisher pub_weather_a = 
    n.advertise<my_msg::weather_pub>("WeatherA", 48, true);

  /*通知ROS master，本node要发布一个名为“AirQuality”的话题（topic），
  消息类型为my_msg::air_quality_pub，发送队列长度为48*/
  ros::Publisher pub_air_quality = 
    n.advertise<my_msg::air_quality_pub>("AirQuality", 48, true);

  int count = 0;
  //创建一个ros::Timer每0.2秒进行发布，回调函数采用lamda4方法的格式
  ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.2),
  [&](const ros::TimerEvent&) {

    my_msg::weather_pub msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "Sunny " << count;
    msg.weather= ss.str();
    ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
      <<"],weather:"<< msg.weather.c_str());
    pub_weather.publish(msg);

    std::stringstream ssa;
    ssa << "Sunny " << 20+count;
    msg.weather= ssa.str();
    ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
      <<"],weather:"<< msg.weather.c_str());
    pub_weather_a.publish(msg);

    my_msg::air_quality_pub msg_air;
    msg_air.air_quality_index = 128+count;
    ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
      <<"],air quality:"<< msg_air.air_quality_index);
    pub_air_quality.publish(msg_air);

    ++count;
  });
  
  //确保定时器回调被调用
  ros::spin();
  
  return 0;
}

定时器启动后会生成一个Timer线程，根据定时器的参数，当定时器超时后将定时器的回调函数加入Callback队列中。然后再由用户调用的Spinner线程（ros::spin）从Callback队列中依次取出当前已可用的回调并执行。

订阅节点

订阅上面发布的topic消息。根据不同情况，进行代码修改。

ros::Subscriber

先让ROS节点只订阅一个topic来说明订阅回调的过程。下面是代码：

//订阅一个topic的代码
#include "ros/ros.h"
#include "my_msg/weather_pub.h"

//回调函数，注意参数是const类型的boost::shared_ptr指针
void weatherCallback(const my_msg::weather_pubConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("The 24 hours Weather: [%s]", msg->weather.c_str());
}
int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "subscriber");
  ros::NodeHandle n;
  /*通知ROS master，本node要订阅名为“Weather”的话题（topic），
  并指定回调函数weatherCallback*/
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("Weather", 48, weatherCallback);
  ros::spin();
}

订阅创建后，涉及到两个线程和两个队列：

  • ROS提供的Receiver线程将收到的消息加入到Subscriber队列，并触发使订阅回调函数加入Callback队列。注意：每个ros::Subscriber有自己的Subscriber队列，而Callback队列默认是全局的。
  • 用户调用的Spinner线程（也就是ros::spin）从Callback队列中取出已可用的回调并执行。

在实际项目中，如果订阅回调中有耗时操作，那么可以用户可以启用多个Spinner线程并发从Callback队列中取出已可用的回调并执行。这样可以加快Callback队列被执行的速度。

ROS Spinner

ROS提供两种单线程回调的spin方法和两种多线程回调的Spin类，分别是：

单线程回调spin方法：

  • ros::spin()——相当于while(true)的大循环，不断遍历执行Callback队列中的可用回调
  • ros::spinOne()——相当于马上执行一次Callback队列中的可用回调

多线程回调spin类：

  • ros::MultiThreadedSpinner——相当于while(true)大循环，启动指定数量的Spinner线程并发执行Callback队列中的可用回调。可指定Callback队列。
  • ros::AsyncSpinner——异步启停，开启指定数量的Spinner线程并发执行Callback队列中的可用回调。可指定Callback队列。

下面这段代码展示如何使用ros::AsyncSpinner启用多个Spinner线程。

//一个topic多个线程来执行的代码
#include "ros/ros.h"
#include "boost/thread.hpp"
#include "my_msg/weather_pub.h"

//回调函数，注意参数是const类型的boost::shared_ptr指针
void weatherCallback(const my_msg::weather_pubConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],after looping 24 hours weather:"<< msg->weather.c_str());
}

int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "multi_subscriber");
  ros::NodeHandle n;
  /*通知ROS master，本node要订阅名为“Weather”的话题（topic），
  并指定回调函数weatherCallback*/
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("Weather", 48, weatherCallback);

  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"]This is main thread.");

  //声明spinner对象，参数2表示并发线程数，默认处理全局Callback队列
  ros::AsyncSpinner spinner(2);
  //启动两个spinner线程并发执行可用回调  
  spinner.start();
  ros::waitForShutdown();

从执行结果中可以看到，进程中包括三个线程：主线程、Spinner线程1、Spinner线程2。 

//这是执行结果，可以看到主线程
[ INFO] [1637131602.089381910]: Thread[7f9a1ad24780]This is main thread.
[ INFO] [1637131602.375058712]: Thread[7f9a11bb6700],after looping 24 hours weather:Sunny 679
[ INFO] [1637131602.488504089]: Thread[7f9a11bb6700],after looping 24 hours weather:Sunny 680
[ INFO] [1637131602.688845441]: Thread[7f9a123b7700],after looping 24 hours weather:Sunny 681
[ INFO] [1637131602.888828136]: Thread[7f9a123b7700],after looping 24 hours weather:Sunny 682

 实际项目中一个节点往往要订阅多个topic，在使用默认全局Callback队列时，如果某些topic发布频率高回调处理又耗时的话，容易影响其他topic消息的处理。下图中TopicB的消息居多可能影响TopicA的处理。

这种情况下，ROS提供了机制，可以为每个ros::Subscriber指定Callback队列，再分别指定Spinner线程仅处理指定Callback队列的回调。这样确保每个订阅回调相互独立不影响。下面的代码展示如何进行上述操作：

//为每个subscriber指定队列
#include "ros/ros.h"
#include "boost/thread.hpp"
#include "my_msg/weather_pub.h"
#include "my_msg/air_quality_pub.h"
#include <ros/callback_queue.h>

//回调函数，注意参数是const类型的boost::shared_ptr指针
void weatherCallback(const my_msg::weather_pubConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],before loop 24 hours weather:"<< msg->weather.c_str()); 
  //死循环
  while(true){}

  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],24 hours weather:"<< msg->weather.c_str()); 
}

void weatherCallback_A(const my_msg::weather_pubConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],A 24 hours weather:"<< msg->weather.c_str()); 
}

//回调函数，注意参数是const类型的boost::shared_ptr指针
void airQualityCallback(const my_msg::air_quality_pubConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],24 hours air quality:"<< msg->air_quality_index); 
}

int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "multi_subscriber");
  ros::NodeHandle n;
  /*通知ROS master，本node要订阅名为“Weather”的话题（topic），
  并指定回调函数weatherCallback*/
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("Weather", 48, weatherCallback);
  ros::Subscriber sub_a = n.subscribe("WeatherA", 48, weatherCallback_A);

  //需要单独声明一个ros::NodeHandle
  ros::NodeHandle n_1;
  //为这个ros::Nodehandle指定单独的Callback队列
  ros::CallbackQueue my_queue;
  n_1.setCallbackQueue(&my_queue);
  /*通知ROS master，本node要订阅名为“AirQuality”的话题（topic），
  并指定回调函数airQualityCallback*/
  ros::Subscriber air_sub = n_1.subscribe("AirQuality", 48, airQualityCallback);
  
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()<<"]This is main thread.");
  
  //启动两个线程处理全局Callback队列 
  ros::AsyncSpinner spinner(2);
  spinner.start();

  //启动一个线程处理AirQuality单独的队列
  ros::AsyncSpinner spinner_1(1, &my_queue);
  spinner_1.start();
  
  ros::waitForShutdown(); 
}

从执行结果中可以看到，进程中包括四个线程：主线程、全局队列Spinner线程1、全局队列Spinner线程2，以及本地队列Spinner线程3。尽管Spinner线程1被回调函数中的死循环卡住，但并不影响其他topic的回调处理。

 这种情况下，ROS提供了机制，可以为每个ros::Subscriber指定Callback队列，再分别指定Spinner线程仅处理指定Callback队列的回调。这样确保每个订阅回调相互独立不影响。下面的代码展示如何进行上述操作：

//为每个subscriber指定队列
#include "ros/ros.h"
#include "boost/thread.hpp"
#include "my_msg/weather_pub.h"
#include "my_msg/air_quality_pub.h"
#include <ros/callback_queue.h>

//回调函数，注意参数是const类型的boost::shared_ptr指针
void weatherCallback(const my_msg::weather_pubConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],before loop 24 hours weather:"<< msg->weather.c_str()); 
  //死循环
  while(true){}

  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],24 hours weather:"<< msg->weather.c_str()); 
}

void weatherCallback_A(const my_msg::weather_pubConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],A 24 hours weather:"<< msg->weather.c_str()); 
}

//回调函数，注意参数是const类型的boost::shared_ptr指针
void airQualityCallback(const my_msg::air_quality_pubConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
    <<"],24 hours air quality:"<< msg->air_quality_index); 
}

int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "multi_subscriber");
  ros::NodeHandle n;
  /*通知ROS master，本node要订阅名为“Weather”的话题（topic），
  并指定回调函数weatherCallback*/
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("Weather", 48, weatherCallback);
  ros::Subscriber sub_a = n.subscribe("WeatherA", 48, weatherCallback_A);

  //需要单独声明一个ros::NodeHandle
  ros::NodeHandle n_1;
  //为这个ros::Nodehandle指定单独的Callback队列
  ros::CallbackQueue my_queue;
  n_1.setCallbackQueue(&my_queue);
  /*通知ROS master，本node要订阅名为“AirQuality”的话题（topic），
  并指定回调函数airQualityCallback*/
  ros::Subscriber air_sub = n_1.subscribe("AirQuality", 48, airQualityCallback);
  
  ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()<<"]This is main thread.");
  
  //启动两个线程处理全局Callback队列 
  ros::AsyncSpinner spinner(2);
  spinner.start();

  //启动一个线程处理AirQuality单独的队列
  ros::AsyncSpinner spinner_1(1, &my_queue);
  spinner_1.start();
  
  ros::waitForShutdown(); 
}

 从执行结果中可以看到，进程中包括四个线程：主线程、全局队列Spinner线程1、全局队列Spinner线程2，以及本地队列Spinner线程3。尽管Spinner线程1被回调函数中的死循环卡住，但并不影响其他topic的回调处理。

[ INFO] [1637132247.535142399]: Thread[7f73e4384780]This is main thread.
[ INFO] [1637132247.743935399]: Thread[7f73d77fe700],A 24 hours weather:Sunny 3926
[ INFO] [1637132247.744032493]: Thread[7f73d6ffd700],before loop 24 hours weather:Sunny 3906
[ INFO] [1637132247.744203496]: Thread[7f73d67fc700],24 hours air quality:4034
[ INFO] [1637132247.888403207]: Thread[7f73d77fe700],A 24 hours weather:Sunny 3927
[ INFO] [1637132247.888433359]: Thread[7f73d67fc700],24 hours air quality:4035
[ INFO] [1637132248.088418911]: Thread[7f73d67fc700],24 hours air quality:4036
[ INFO] [1637132248.088461907]: Thread[7f73d77fe700],A 24 hours weather:Sunny 3928
[ INFO] [1637132248.288417795]: Thread[7f73d67fc700],24 hours air quality:4037
[ INFO] [1637132248.288448289]: Thread[7f73d77fe700],A 24 hours weather:Sunny 3929

 在理解ROS的回调机制后，使用多个Callback队列和多个Spinner线程可以满足实际项目开发的需要。提醒大家在使用多线程时，记得对临界区域适当加锁，防止引入多线程问题。

ZPC8210
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