Package ROS1 to ROS2

ROS1 (Robot Operating System 1.0) 的 package.xml 文件与 ROS2 (Robot Operating System 2.0) 的配置文件有一些不同。以下是如何将 ROS1 的 package.xml 转换为 ROS2 的示例：

ROS1 package.xml:

<package>
  <name>my_package</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>My package for ROS1</description>
 
  <maintainer email="my_email@example.com">My Name</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>

ROS2 package.xml: 

<package format="2">
  <name>my_package</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>My package for ROS2</description>
 
  <maintainer email="my_email@example.com">My Name</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  <member_of_group>ros_default_packages</member_of_group>
  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
  <exec_depend>rclcpp</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>

• 更新 <package> 标签中的 format 属性为 "2"。

• 移除了 build_depend 标签，使用 buildtool_depend 替代。

• 添加了 member_of_group 标签，通常用于将包归入ROS2的包组。

• 移除了 test_depend 标签，使用 test_depend 标签来添加测试依赖。

• 更新了执行时依赖的库，例如将 roscpp 更新为 rclcpp。

注意：ROS2 中包的依赖和库有较大变化，因此需要根据实际情况调整。