CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的插补函数

最新推荐文章于 2024-07-19 14:27:26 发布

深圳市微芯智能陈工

最新推荐文章于 2024-07-19 14:27:26 发布

阅读量204

点赞数

分类专栏：控制器文章标签：智能制造运动控制算法芯片控制器 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/u012527927/article/details/125344163

版权

CMC5401基于精准的速度规划、精确的轨迹控制、友善的人机交互界面和灵活的扩展结构,为您提供高性价比、高可靠性的完美运动控制解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

TC6014可以用来实现任意2轴或3轴直线插补，任意2轴圆弧插补。插补过程中所有的计算都是基于axis1的，所以在进行插补之前应将axis1指定明确。并设置好所有相应的参数：初始速度，驱动速度，插终点等。进行直线插补时axis1可能不是长轴。直线插补和圆弧插补最大驱动速度为4MPPS，连续插补最大驱动速度为2MPPS。

7.1 2轴或3轴直线插补

任意2轴或3轴都可被设置为直线插补。执行直线插补时，只需将插补终点写入指定寄存器中，然后将插补命令写入命令寄存器，直线插补将从起点执行到终点。在插补中有长一点距离的轴为长轴，另外是短轴。长轴输出一个均匀的脉冲序列，而短轴的驱动脉冲依赖于长轴和2轴的关系。

7.1.1 2轴直线插补

任意2轴都可以被设置为直线插补，设定插补轴。设定插补终点，设定插补终点的命令和脉冲输出命令是一样的只是范围不一样，插补终点的范围-2,147,483,646 ~ 2,147,483,646，输出脉冲数范围是0~268435455，设定参数时一定要在范围内。设定好参数后写入2轴直线插补命令，自动输出2轴直线插补脉冲直到插补终点。

函数原型	void TC6014_InpLine2(u8 axis1, u8 axis2, s32 pulse1, s32 pulse2)
说明	2轴直线插补。需设置轴1的初始速度、驱动速度及加减速
参数	axis1：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
	axis2：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
	pulse1：轴1的插补终点。范围：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
	pulse2：轴2的插补终点。范围：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	无