FANUC Robot自动回原点编程二

后台逻辑程序：

例1：R-30IB系统适用

1: IF (UO[10]=ON),JMP LBL[2] ;

2: ;

3: IF (UO[10]=OFF AND R[27]=0),JMP LBL[4] ;

4: ;

5: IF (UO[10]=OFF AND R[27]=1),JMP LBL[3] ;

6: ;

7: LBL[4] ;

8: R[21]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[1] ;自动模式及手动模式运行程序停止时，记录当前机器人第一轴的角度。以下类似。

9: R[22]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[2] ;

10: R[23]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[3] ;

11: R[24]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[4] ;

12: R[25]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[5] ;

13: R[26]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[6] ;

14: R[27]=1 ;辅助判断，确保接收UO[10]下降沿

15: ;

16: JMP LBL[3] ;

17: ;

18: LBL[2] ;

19: R[27]=0 ; 辅助判断复位

20: ;

21: LBL[3] ;

例2：R-30IA系统适用

1: IF (UO[10]=ON),R[47:HOUTAI 5]=(0) ;

2: ;

3: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[51:AUTO_STOP_J1]=(

: 

$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[1]) ;手动运行程序或自动运行程序停止时，将机器人J1轴角度赋值给R[51]

4: ;

5: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[52]=(

: 

$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[2]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时，将机器人J2轴角度赋值给R[52]

6: ;

7: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[53]=(

: 

$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[3]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时，将机器人J3轴角度赋值给R[53]

8: ;

9: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[54]=(

: 

$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[4]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时，将机器人J4轴角度赋值给R[54]

10: ;

11: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[55]=(

: 

$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[5]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时，将机器人J5轴角度赋值给R[55]

12: ;

13: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[56]=(

: 

$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[6]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时，将机器人J6轴角度赋值给R[56]

14: ;

15: ;

16: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[47]=(1) ;

17: ;