第三章：FreeRTOS任务的管理（转）

概述

freeRTOS中推荐TASK运行流程如下图所示，TASK无限循环于接收消息和处理消息的过程中。

实际上这也是大部分嵌入式系统中，TASK都采用这样的运行流程。这样的设计，非常适合将软件模块移植到到TASK中：消息即对应软件模块对外提供的功能接口，TASK即不停的监听接口并进行相应处理。

当然freeRTOS也支持TASK在执行完成指定处理后，注销自己,

实际上，这也是某些OS将TASK细分为process和thread的原因：process不会注销自己，thread会。

TASK状态

freeRTOS中将TASK的状态粗分为运行态（running）和非运行态（notrunning），前者表示该TASK的指令集合正在被CPU执行，后者表示TASK的指令集合没有被CPU执行。

非运行态可以细分为挂起态（suspend）、锁定态（blocked）和就绪态（ready）

其中

·           就绪态，表示TASK准备就绪，等待转入运行态，是否转入运行态由freeRTOS的调度策略确定。

·           挂起态，表示TASK被其他TASK或自己挂起（调用API函数vTaskSuspend()），只能由用户主动解除挂起（调用函数vTaskResume()），才能退出挂起态，转入就绪态。

·           锁定态，表示TASK处于等待某一事件（Event）的状态，只有等待的事件到来，TASK才能推出锁定态，转入就绪态。

·           TASK可由其他任一状态转入挂起态，由运行态转入时，即为被自己主动挂起；K由锁定态或就绪态转入时，即为被其他TASK挂起。

·           TASK只可由运行态转入锁定态，此时为TASK为等待某一事件（Event）而主动放弃在CPU上执行。

·           TASK在创建后，自动进入就绪态。

TASK基本操作

freeRTOS中提供以下基本的任务相关操作，

·           创建/删除任务

·           获取/设置任务优先级

·           锁定任务

 

任务调度策略

任务调度策略，即从处于就绪态的TASK集合中选择出在CPU上执行的TASK的策略。

freeRTOS推荐使用基于时间片（timeslice）机制的抢占（preemption）策略，如下图所示，

·           所有处于就绪态的TASK按照优先级分为N个队列，每次选择最高优先级队列中处于队首的TASK到CPU上执行。

·           若选择的TASK与之前执行的TASK不一致，即为任务切换，之前执行的TASK将会重排到所在队列的队尾，其他细节将在后边讲到。

·           OS初始启动时，任务调度过程会被触发。

·           TASK为等待某一事件（Event），由运行态转入锁定态时，任务调度会被触发。

·           TASK被自己主动挂起，由运行态转入挂起态时，任务调度会被触发

·           时间片到期时，任务调度会被触发，时间片的概念将在后边详述。

·           接收到中断时，对应的中断处理程序可能触发任务调度。

任务切换

 

任务切换过程与CPU处理中断过程十分类似，也需要压栈和出栈操作来保存寄存器数据。但有所不同，每一个任务都有自己的栈，用于切换时保存或恢复其在CPU上运行时的寄存器数据。

如下图所示，任务切换中的当前任务记为CURR_TASK，下一任务记为NEXT_TASK，

OS往往在压栈后才选择最高优先级的TASK（freeRTOS提供API函数vTaskSwitchContextConst()），因此切换之前，OS并不能明确CURR_TASK是否就是NEXT_TASK，因此CURR_TASK需要将寄存器数据保存到自己专属的栈内，以便后续任务切换中成为NEXT_TASK时，能够恢复寄存器数据。

同理，NEXT_TASK在任务切换时也需要从自己专属的栈内取出数据恢复寄存器。

其中freeRTOS提供全局变量pxCurrentTCB记录CURR_TASK的栈地址。

任务切换过程如下图所示，

由于任务切换过程在OS中运行十分频繁，且和硬件联系十分紧密，它往往使用汇编语言编写。

TASK的专属栈从heap中分配而来，栈的大小需要根据TASK内函数调用的深度来确定。

 

时间片机制

时间片机制是指OS每隔一段时间都对自身基本状态进行检查，并触发一次任务调度。这一段时间即为时间片，也被记为tick。

其设计初衷有二：一是避免低优先TASK不主动挂起和锁定导致高优先级TASK无法在CPU上运行；二是向OS和TASK提供时间信息。

时间片机制往往基于中断机制实现，具体细节将在后边提到。时间片机制会导致OS周期性地尝试TASK切换，如下图所示

其中，

·           t1~t2时间段，TASK 1在CPU上执行

·           t2时刻，时间片超时，OS发现存在更高优先级的TASK2，因此触发TASK切换，切换到TASK 2

·           t2~t3时间段，TASK 2在CPU上执行

·           t3时刻，时间片超时，OS发现没有更高优先级的TASK，不触发TASK切换

基于时间片机制，OS除可周期触发任务调度外，还可以向OS和TASK提供时间信息——OS中所有与时间相关的功能，如后边将会提到的TIMER TASK，以及接收事件时的等待时间，都是基于时间片机制来实现的。

需要注意，时间片机制是可以关闭的。

后台任务

freeRTOS提供若干默认任务，用于维护OS状态和向用户提供更多功能，包括

·           IDLE TASK

·           TIMER TASK

IDLE TASK

freeRTOS会在OS启动时默认创建一个名为IDLE的任务，其优先级最低，主要是在其他任务都不需要占用CPU时运行，用于统计和维护OS的状态信息，如CPU空闲率。

freeRTOS也提供用户可自定义的钩子函数（HOOK function，vApplicationIdleHook）在IDLE任务中运行。

实际上，大部分的RTOS都会默认创建一个IDLE任务，用于CPU空闲时运行。

 

TIMER TASK

freeRTOS提供一个名为Timer的可选任务，在OS启动时创建，优先级最高，其主要是向用户任务提供逻辑定时器功能，适用于定时器时间要求并不十分严格的用户任务。

理论上，其可提供的定时器数量可以无限多。