PX4中编写简单的应用程序—学习记录

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----------鸣谢----------PX4编写最小应用程序，细致入微的讲解------------------------------

新建文件夹

路径为PX4-Autopilot/src/modules/my_can_test.
在该文件夹下创建CmakeLists.txt、Kconfig、my_can_test.c三个文件

文件内容实现

①CmakeLists.txt

应注意应用的CMakeLists.txt应按照PX4的格式，可参考 px4_add_module()

px4_add_module(
	MODULE modules__my_can_test
	MAIN  my_can_test
	SRCS
		my_can_test.c
	DEPENDS
	)

②Kconfig

menuconfig MODULES_MY_CAN_TEST
	bool "my_can_test"
	default n
	---help---
		Enable support for my_can_test

③my_can_test.c

想编写CAN的应用程序，需要参考plateform/nuttx/Nuttx/apps/examples/can/can_main.c

简单的测试如下：

#include <px4_platform_common/log.h>

__EXPORT int my_can_test_main(int argc,  char *argv[]);   //声明为应用程序入口

int my_can_test_main(int argc,  char *argv[])
{
		PX4_INFO("Hello My_CAN!");
		return OK;
}

添加配置参数

完成应用程序编写后，要确保该应用程序会被编译到，应修改对应平台的配置文件，这里源代码所有的default.cmake文件都更新成了default.px4board文件，但是开发文档的没有改

前往路径：board/px4/fum-v*/，打开default.px4board文件，在相应的模块下面添加

CONFIG_MODULES_MY_CAN_TEST=y

细心的朋友会发现所有的文件名和函数名基本保持一致，这会减少编译出错的风险

编译验证

USB连接PX4控制器，编译下载，并打开mavlink console

$ make px4_fmu-v3_default upload
...
...
...
Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting. Elapsed Time 35.222

$ ./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0
Connecting to MAVLINK...

NuttShell (NSH) NuttX-10.2.0
nsh> help 							#查看是否编译到
nsh> my _can_test			#运行观察

INFO [my_can_test] Hello My_CAN!     

至此完成最简单的应用程序编写，可以进行发挥实现自定义功能