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四.误差
一、傅里叶变换、拉氏变换与传递函数
1. 欧拉公式的理解
它的起源:观察、sinx、cosx的泰勒展开式,加上人为定义的i后,便能把他们联系起来,是-1的平方根。
几何意义:引入坐标轴,与轴形成复平面,从向量的角度看,等价于把(1,0*i)绕原点逆时针旋转了角度x。
2. 傅里叶变换和拉氏变换的理解
(1)傅里叶变换是余弦函数的探测器
傅里叶变换的指数衰减因子可以用欧拉公式展开成三角函数,正弦函数部分积分值基本为0,所以关心余弦部分,当余弦部分的角速度和原信号中的角速度符合时,积分值会突然变大,甚至无穷大,表现为傅里叶变换幅值图的峰。
(2)拉氏变换是余弦函数和指数函数的检测器
傅里叶变换是拉式变换的特殊情况,中的=0。当和原始信号的一致时,和原始信号中的角速度一致时,指数项被消掉,拉氏变换结果非零或者无穷大,表现为峰。
(3)极点的意义
当指数因子是衰减的时候,拉氏变换结果才会收敛。当s取极点的数值时,系统振荡。把拉氏变换的三维图拍扁就是输入的s平面。
3. 传递函数
控制系统的数学模型都能写成微分方程的形式,拉氏变换是求解它的一种工具,方便计算。使用传递函数可以将微分方程中的输入和输出提取出来,直管的得到输入与输出的关系。
二、电机
- 三相异步电动机
定子三相对称绕组接通三相对称电源,从而产生合成旋转磁场,磁场随定子电流的交变而旋转。由电磁感应定理可知,此旋转磁场切割转子导体,在转子导体中产生感应电动势,并在转子导体中形成感应电流(右手定则)。而带电的转子导体又与旋转磁场相互作用产生电磁力F(左手定则),此电磁力乘以转子半径就形成了一个与旋转磁场同方向的电磁转矩,使转子以转速n跟随磁场旋转。
旋转磁场与转子之间必定有转速差异,一步电动机的异步就是由此而来。
- 单相交流异步电动机
当开关合在1时,由于电容C的移相作用,使u1u2绕组中的电流滞后v1v2绕组中的电流一个电角度90,有相位差的两个正弦电流产生旋转磁场,在此磁场的作用下,转子就转动起来,当开关合在2端时,u1u2绕组中的电流就超前v1v2绕组中的电流90,磁场的转向改变,电动机就反转。除了电容分相外,还有电感分相。
- 直流电动机
载流导体在磁场中受到电磁力的作用,驱动转子旋转。在定子磁场磁极极性不变时,通过电刷、换向器能保证N级和S级下的电枢绕组的电流方向不变,也就是电磁力的方向不变,因而电动机转向不变。
转差率:旋转磁场与转子之间有转速差异,两者转速差率简称转差率。
- 伺服电动机
灵敏度高,控制信号为0时,能立即停转,其转向随控制信号极性的改变而立即改变。其转子转动惯量小、转子电阻大,临界转差率大于1.。交流伺服电动机的工作原理与电容分相式单相异步电动机类似。
- 步进电机
用于数字控制系统,其功能是将电脉冲信号变换成直线位移或角位移,每输入一个电脉冲,步进电机就进一步或转一角度。
三、传递函数的零极点
- 拉式变换中的,输入值是复平面内的一点,有实部和虚部,输出也有实部和虚部。
- 当传递函数中的s为0时,传递函数的值K就是系统的增益(放大倍数),因为不同阶导数都为0了,只剩下比例部分了
- 传递函数一般用于单输入单输出系统,如果是多输入多输出系统,要用传递函数阵。
三.线性定常系统的稳定性和判定方法
- 稳定条件
2.赫尔维兹判据
3. 劳斯判据
可将某一行同时乘以一个正数,判定结果不变。
劳斯判据可以检验系统的相对稳定性。
五.误差
- 稳态误差