一、基本结构
1.定子(Stator['steɪtə])
1.1.结构(包含磁极,可以是永磁体或电磁绕组)
- 电磁定子:由绕制的线圈构成,通过通入电流产生磁场。线圈可以是单相或多相,根据电机的设计和应用需求进行配置。
- 永磁定子:永磁直流电机中,定子上安装有永久磁铁,形成稳定的磁场,永久磁铁构成,通常为稀土永磁材料,如钕铁硼或钐钴。
1.2.功能
- 产生磁场:电磁定子通过电流产生磁场,而永磁定子则利用永久磁铁的固有磁性产生磁场。
- 与转子相互作用:定子产生的磁场与转子中的电流相互作用,产生电磁力,驱动电机旋转。
2.转子( Rotor ['rəʊtə®] 电枢)
2.1.结构
- 电枢铁芯:通常由硅钢片叠压而成,不仅为电枢绕组提供机械支撑,还有助于增强磁场,减少磁阻,提高电机效率等。
- 电枢绕组:线圈绕制在铁芯上,与换向器相连,通过电流产生电磁力,驱动转子旋转。
2.2.功能
- 产生电磁力:当电流通过电枢绕组时,在定子磁场中产生电磁力,使转子旋转。
- 转换机械能:转子将电能转换为机械能,实现电机的旋转输出。
- 维持连续旋转:配合换向器,确保电流方向与旋转方向一致,实现连续旋转。
3.电刷(Brushes [brʌʃ])
3.1结构
- 一对或更多,通常由石墨、碳或金属等其他导电材料制成,具有良好的导电性和耐磨性
- 将外部电源的直流电传输给转子线圈,并随着转子转动不断切换接触点。
3.2功能
- 与换向器接触,将外部的直流电导向传输给给转子线圈。每当转子旋转,换向器随着转子转动不断切换接触点。
4.换向器
- 由多个换向片组成,与电枢绕组连接。在转子旋转时自动切换电枢绕组与电刷之间的连接,以保证电磁力的方向,实现连续旋转。
二、工作流程
- 电流输入与磁场生成:当直流电源通过电刷和换向器接通到转子的线圈时,电流开始在各个线圈中流动,根据右手螺旋法则,电流会在线圈周围产生一个磁场。
- 洛伦兹力作用:转子线圈产生的磁场与定子的磁场(永磁或电磁)相互作用,根据洛伦兹力原理,线圈会受到一个切向力,这个力推动转子开始旋转。
- 换向操作:随着转子的转动,换向器上的电刷接触点随之变化,这导致流入线圈的电流方向每隔半圈就反转一次。这一过程保证了无论转子处于何种位置,线圈受到的电磁力始终指向一个方向,促使电机连续旋转而不是仅做半圈摆动。
- 反电动势:转子旋转时,根据法拉第电磁感应定律,线圈切割磁感线会产生一个与电源电压方向相反的电动势,称为反电动势。该反电动势随转速增加而增大,从而在电路中形成反馈,限制了电机加速时的电流增加,同时也是控制电机速度的一个重要因素。
三、H桥驱动
4.1.1.电路概述
H桥由四个FET晶体管(Q1至Q4)构成,通过控制这些晶体管的开关状态,可以灵活改变电源到负载的电流方向。这种电路常用于需要精确电流控制的场合,特别是高感性负载,它允许能量在负载和接地间安全释放,避免过压损害。
4.1.2.H桥工作状态
- H桥控制的可能状态,包括电流流向、放电安全路径和短路情况。
Q1 | Q2 | Q3 | Q4 | 负载状态 |
---|---|---|---|---|
打开 | 关闭 | 关闭 | 打开 | 正转,电流从 H 桥流向负载 |
关闭 | 打开 | 打开 | 关闭 | 反转,流入负载的电流方向相反 |
关闭 | 打开 | 关闭 | 打开 | 快速关闭,为负载提供对地放电的安全路径 |
打开 | 关闭 | 打开 | 关闭 | 能量回收,再循环电流存储在负载中 |
打开 | 关闭 | 打开 | 关闭 | 能量回收,再循环电流存储在负载中 |
关闭 | 关闭 | 打开 | 打开 | (需要防灌通)电池到接地之间发生短路 |
打开 | 打开 | 打开 | 打开 | (需要防灌通)电池到接地之间发生短路 |
4.1.3.电流检测位置与技术
- 高侧检测:适合检测电池短路,但需高压共模放大器。
- 内嵌检测:直接测量电机电流,要求低带宽放大器,但需处理dv/dt信号和PWM稳定时间问题。
- 低侧检测:成本低,共模电压低,但不能检测短路负载。
4.1.3.H桥电路配置与控制
H桥的控制通常采用PWM技术,通过调整占空比来精确控制流向负载的电流。PWM波形的不同占空比(如10%,50%,90%)决定了输出电流的幅度。为防止直接短路,必须避免同时开启桥臂上的对角FET(如Q1和Q2),以免造成高电流冲击。
4.1.4.电流检测放大器推荐
- INA240:适用于H桥应用中的任意测量位置,具有低失调电压、低温漂和增益误差,支持实时负载电流测量,提升功率密度。
- INA241:高压双向应用,1MHz带宽,适用于快速响应和精密线内测量。
- INA253/INA254:集成了精密分流器,适合高精度需求,分别适用于±15A和±50A连续电流应用。
- INA281:适用于高侧电流检测,支持负电压摆幅。
- INA381:低成本选项,集成比较器,简化设计,适用于低侧检测。