有刷直流电机介绍

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一、基本结构

1.定子（Stator['steɪtə]）

1.1.结构（包含磁极，可以是永磁体或电磁绕组）

• 电磁定子：由绕制的线圈构成，通过通入电流产生磁场。线圈可以是单相或多相，根据电机的设计和应用需求进行配置。
• 永磁定子：永磁直流电机中，定子上安装有永久磁铁，形成稳定的磁场，永久磁铁构成，通常为稀土永磁材料，如钕铁硼或钐钴。

1.2.功能

• 产生磁场：电磁定子通过电流产生磁场，而永磁定子则利用永久磁铁的固有磁性产生磁场。
• 与转子相互作用：定子产生的磁场与转子中的电流相互作用，产生电磁力，驱动电机旋转。

2.转子（ Rotor ['rəʊtə®] 电枢）

2.1.结构

• 电枢铁芯：通常由硅钢片叠压而成，不仅为电枢绕组提供机械支撑，还有助于增强磁场，减少磁阻，提高电机效率等。
• 电枢绕组：线圈绕制在铁芯上，与换向器相连，通过电流产生电磁力，驱动转子旋转。

2.2.功能

• 产生电磁力：当电流通过电枢绕组时，在定子磁场中产生电磁力，使转子旋转。
• 转换机械能：转子将电能转换为机械能，实现电机的旋转输出。
• 维持连续旋转：配合换向器，确保电流方向与旋转方向一致，实现连续旋转。

3.电刷(Brushes [brʌʃ])

3.1结构

• 一对或更多，通常由石墨、碳或金属等其他导电材料制成，具有良好的导电性和耐磨性
• 将外部电源的直流电传输给转子线圈，并随着转子转动不断切换接触点。

3.2功能

• 与换向器接触，将外部的直流电导向传输给给转子线圈。每当转子旋转，换向器随着转子转动不断切换接触点。

4.换向器

• 由多个换向片组成，与电枢绕组连接。在转子旋转时自动切换电枢绕组与电刷之间的连接，以保证电磁力的方向，实现连续旋转。

二、工作流程

• 电流输入与磁场生成：当直流电源通过电刷和换向器接通到转子的线圈时，电流开始在各个线圈中流动，根据右手螺旋法则，电流会在线圈周围产生一个磁场。
• 洛伦兹力作用：转子线圈产生的磁场与定子的磁场（永磁或电磁）相互作用，根据洛伦兹力原理，线圈会受到一个切向力，这个力推动转子开始旋转。
• 换向操作：随着转子的转动，换向器上的电刷接触点随之变化，这导致流入线圈的电流方向每隔半圈就反转一次。这一过程保证了无论转子处于何种位置，线圈受到的电磁力始终指向一个方向，促使电机连续旋转而不是仅做半圈摆动。
• 反电动势：转子旋转时，根据法拉第电磁感应定律，线圈切割磁感线会产生一个与电源电压方向相反的电动势，称为反电动势。该反电动势随转速增加而增大，从而在电路中形成反馈，限制了电机加速时的电流增加，同时也是控制电机速度的一个重要因素。

三、H桥驱动

4.1.1.电路概述

H桥由四个FET晶体管（Q1至Q4）构成，通过控制这些晶体管的开关状态，可以灵活改变电源到负载的电流方向。这种电路常用于需要精确电流控制的场合，特别是高感性负载，它允许能量在负载和接地间安全释放，避免过压损害。

4.1.2.H桥工作状态

• H桥控制的可能状态，包括电流流向、放电安全路径和短路情况。

Q1	Q2	Q3	Q4	负载状态
打开	关闭	关闭	打开	正转，电流从 H 桥流向负载
关闭	打开	打开	关闭	反转，流入负载的电流方向相反
关闭	打开	关闭	打开	快速关闭，为负载提供对地放电的安全路径
打开	关闭	打开	关闭	能量回收，再循环电流存储在负载中
打开	关闭	打开	关闭	能量回收，再循环电流存储在负载中
关闭	关闭	打开	打开	（需要防灌通）电池到接地之间发生短路
打开	打开	打开	打开	（需要防灌通）电池到接地之间发生短路

4.1.3.电流检测位置与技术

• 高侧检测：适合检测电池短路，但需高压共模放大器。
• 内嵌检测：直接测量电机电流，要求低带宽放大器，但需处理dv/dt信号和PWM稳定时间问题。
• 低侧检测：成本低，共模电压低，但不能检测短路负载。

4.1.3.H桥电路配置与控制

H桥的控制通常采用PWM技术，通过调整占空比来精确控制流向负载的电流。PWM波形的不同占空比（如10%，50%，90%）决定了输出电流的幅度。为防止直接短路，必须避免同时开启桥臂上的对角FET（如Q1和Q2），以免造成高电流冲击。

4.1.4.电流检测放大器推荐

- INA240：适用于H桥应用中的任意测量位置，具有低失调电压、低温漂和增益误差，支持实时负载电流测量，提升功率密度。

• INA241：高压双向应用，1MHz带宽，适用于快速响应和精密线内测量。
• INA253/INA254：集成了精密分流器，适合高精度需求，分别适用于±15A和±50A连续电流应用。
• INA281：适用于高侧电流检测，支持负电压摆幅。
• INA381：低成本选项，集成比较器，简化设计，适用于低侧检测。

H桥中的电流检测.pdf