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RSS订阅原创 避障算法 | 基于流体扰动的避障方法解析，附仿真源代码文件
用水平集函数Γp\Gamma(p)ΓpΓp1Γp1Γp1Γp1Γp1Γp1距离障碍物越远，Γ\GammaΓ越大举例而言，一个圆心在p0p_0p0处、半径为rrrΓballp∥p−p0∥rΓballpr∥p−p0∥Γpx−x0a2dy−y0b2ez−z0c2fΓpax−x02dby−y02ecz−。
2025-12-01 18:59:54
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原创 避障算法 | 基于引力场与斥力场的人工势场避障方法解析，附仿真源代码文件
本文介绍了人工势场法在路径规划中的应用。该方法通过构建引力场（引导至目标点）和斥力场（避开障碍物）实现避障，具有计算量小、实现简单的优点。文章详细解析了两种势场的数学模型和梯度计算，并通过仿真验证了有效性。同时指出该方法存在局部极小值问题，建议结合其他算法优化。文末提供源代码获取方式。该系列适合路径规划初学者和开发者学习核心避障算法。
2025-10-28 15:09:39
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原创 新品发布 | 高精度DroneCAN分电板 PDB 适配Ardupilot/PX4 120A大电流
P1分电板是一款专为Y3垂起/双发固定翼无人机设计的高精度DroneCAN分电解决方案。该产品采用一体化设计，集成电流计与多路电压供电功能，支持DroneCAN协议，兼容Ardupilot、PX4飞控平台。核心硬件采用STM32L431xC主控和车规级INA228AQDGSRQ1采样芯片，具备±0.1%电压、±2%电流的高精度监测能力。产品提供5V/8.4V/12V多路供电接口，最大支持120A输入电流，并预留SWD调试接口支持二次开发。其紧凑尺寸（47×58×12mm）和宽工作温度范围（-10~60℃）使
2025-09-23 21:00:34
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原创 算法解析|参数曲面上的GVF多无人机协同路径跟踪，附Python实例代码文件
本文提出了一种基于参数曲面的多无人机协同路径跟踪方法，解决了传统单条期望路径只能形成纵向编队的问题。通过将二维参数曲面作为期望路径，使无人机在两个参数上保持期望间隔，实现曲面上的编队飞行。文章详细介绍了参数曲面在五维增广空间中的表示方法，设计了包含传播项、收敛项和协同项的导航向量场，并给出了圆柱面应用的实例。仿真结果表明，该方法能有效控制无人机在曲面上形成指定编队，且通过调整参数速度可改变飞行轨迹。该方法可扩展至高维空间，在机器人运动控制领域具有广泛应用前景。
2025-09-23 20:40:33
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原创 算法解析 | 多无人机分布式协同路径跟踪向量场，附Python实例代码文件
本文结合无奇异点导航向量场和分布式一致性算法，提出了一种多无人机协同路径跟踪方法。首先回顾了基于参数曲线的三维路径跟踪向量场构建方法，通过引入参数维度避免奇异点。然后介绍了分布式一致性算法及其图论基础，包括邻接矩阵、度矩阵和拉普拉斯矩阵。最后将两者结合，通过协调无人机参数维度实现路径上的有序分布。仿真验证了该方法在圆形路径上的有效性，并指出其局限性在于编队灵活性不足。文章预告后续将介绍期望曲面上的协同方法以实现更灵活的编队飞行。该方法具有全局收敛性，且通信量较少，为多无人机协同控制提供了新思路。
2025-08-21 18:16:01
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原创 新品发布 | SwiftWing S7 ROS垂起固定翼科研平台
迅翼SwiftWing推出S7垂起固定翼科研无人机平台，集成了PX4开源飞控和ROS系统，实现算法开发到真机验证的全流程闭环。该平台采用Y3倾转构型，提供模块化封装接口和分层解耦架构，支持多种控制算法验证。内置导航向量场等实用功能demo，显著降低研发门槛，加速固定翼智能飞行技术的科研进程。迅翼团队通过持续迭代，为无人机技术创新提供从仿真到实飞的一体化解决方案。
2025-08-21 17:28:03
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原创 固定翼三自由度仿真算法快速验证，附Python实例代码文件
在开始介绍之前，首先定义两个重要的坐标系：惯性系和机体系。常用的惯性系定义方式有东北天和北东地两种，机体系也有不同的定义方式。在本文中，采用东北天定义惯性系。惯性系：x轴正方向为东，y轴正方向为北，z轴正方向为重力反方向。机体系：x轴正方向为机头方向，y轴正方向为左机翼方向，z轴正方向为飞机正上方。除了惯性系和机体系外，还有气流系等常用坐标系。在对于无人机运动学要求并不精确的场合（算法验证等）可以做适当简化。
2025-05-19 20:00:14
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原创 课程发布｜ROS+PX4固定翼无人机仿真开发课程
之前有许多朋友咨询仿真相关教程，现在迅翼正式推出ROSPX4固定翼无人机仿真开发课程。基 于迅翼开源仿真平台，教会各位学员在ROS中，基于PX4GAZEBO实现固定翼单机控制及多机编 队。课程主讲师均为985硕博为大家讲解ROS下固定翼无人机仿真开发流程，且有幸邀请到了湖南大学教授、博士生导师——姚伟嘉，为大家讲解向量场相关的理论知识。
2025-04-10 11:49:16
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原创 迅翼SwiftWing | ROS 固定翼开源仿真平台正式发布!
高度封装：平台将基础无人机控制算法封装为可复用的类，从而有效简化了开发流程。同时，对各类基础数据的获取进行了封装，确保了数据访问的便捷性和一致性，极大提升了开发效率和数据处理的稳定性。分层解耦：基于模块化的分层架构设计，平台实现了规划层与控制层的解耦，省去了底层控制器设计和动力学建模的复杂过程。用户只需专注于上层控制算法的编写，避免了繁琐的底层细节，降低了开发门槛，提升了开发效率，为用户提供了更为流畅和高效的仿真体验。验证迅速。
2025-01-15 21:00:04
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原创 ROS+PX4+Gazebo仿真环境配置全流程解析
本文详细介绍了如何在 Ubuntu 20.04 系统上搭建 ROS Noetic + PX4 仿真环境，涵盖了从系统安装到仿真软件配置的全过程。通过本文的步骤，希望大家可以顺利完成环境搭建，如果出现一些安装问题，欢迎大家与我交流探讨。END后续会陆续带来规划、控制相关的文章、仿真分享。迅翼SwiftWing致力于固定翼技术共享，汇聚固定翼领域技术极客，推动固定翼技术持续创新！
2024-12-18 20:08:21
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原创 预告｜ROS中超好用固定翼仿真开源平台即将上线！
综上所述，我们的仿真平台已基本具备仿真开发与验证的完整功能，并且完全开源！开源！开源！高校和研究机构可使用该平台进行算法研究与教学实验；企业可将其用于快速验证部署制导、规划算法；兴趣开发者和无人机爱好者也能快速上手，进行探索和学习。我们希望这个平台将成为您进行固定翼上层仿真的最佳选择。如果您对此感兴趣，并希望参与内测，欢迎随时私聊联系我们！未来，我们还将持续优化与扩展，计划适配支持ROS2及Ardupilot等更多底层飞控的功能。同时，明年我们预计推出可用于验证上层算法的实物固定翼飞机，敬请期待！
2024-11-26 20:00:18
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原创 路径跟踪之导航向量场（二）——三维导航向量场
本文所介绍的基于导航向量场的航迹跟踪方法可引导无人机平稳的收敛至期望轨迹并稳定跟踪。该方法计算量小、实现简单，并且该方法仅提供导航信息（期望飞行方向），因此使用者可根据所应用的具体对象的运动/动力学模型设计航向控制器，从而将GVF应用于不同模型。不过，该方法有一个的缺点：期望轨迹局限性大。该方法中期望轨迹由两个曲面相交得到，实际应用场景中期望轨迹往往并不是解析表达的（比如多个航迹点形成的期望轨迹），这种情况下如何根据期望轨迹反推曲面是一个难题。
2024-10-22 20:01:48
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原创 固定翼气动模型（二）——气动力矩
固定翼飞行器的气动模型是描述其在空气中运动时所受到的空气动力和力矩的数学模型。这个模型通常基于流体力学和空气动力学的原理，以理解和预测飞机的飞行性能。六自由度的运动仿真，也必须先知道固定翼飞行器所受到的所有外力以及外力矩。
2024-01-18 20:19:51
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原创 固定翼飞行器气动模型(一)——气动力
什么是固定翼飞行器的气动模型？是描述其在空气中运动时所受到的。这个模型通常基于流体力学和空气动力学的原理，以理解和预测飞机的飞行性能。，也必须先知道固定翼飞行器所受到的。系列文章第一篇先从气动力开始讲解。作用于机体系下的飞行器外力有重力, 推力和气动力。通常气动力由升力、阻力和侧向力组成,分别位于气流坐标系中的轴,轴,轴。机体坐标系原点取在飞行器处，坐标系与飞行器固连；轴在飞行器对称平面内，并平行于飞行器的纵轴且；
2024-01-10 10:27:38
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原创 固定翼飞行器基础
工科是基础理论结合生产实践所积累的经验技术而发展起来的学科。工科的最终目的是用于实践，通过实践来改变世界，造福世界和人类。在《实践论》中，教员认为应在实践的基础上获得感性认识，由感性认识上升到理性认识，再由理性认识回到实践中。即认识改造世界应该是基于实践→认识→再实践的顺序；反观我们从小学到大学，大部分接受的教育都是先认识，学习理论；然后在根据理论进行实践。
2023-12-30 17:42:24
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原创 迅翼（SwiftWing）固定翼算法开源平台，致力于固定翼技术分享
在大学的早期，我积极参与了各类飞行器相关比赛，这为我提供了丰富的固定翼知识，从气动到结构，我快速建立了对这一领域的扎实理解。在我深入研究的过程中，我接到了很多关于固定翼无人机的外部合作项目，但令我惊讶的是，合作方中很多并非飞行器设计专业人士，而更多是软件工程或通信工程领域的技术人员。我期望未来，“迅翼”平台能够成为固定翼技术共享的中心，聚集固定翼领域的技术极客，推动固定翼技术的不断创新！在阐述这个问题之前，让我先分享一下我的学术经历，以及我对固定翼无人机技术领域的热切关注。
2023-12-21 21:29:30
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空空如也
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