高级车道线查找项目的透视变换

整体思路

1.传统视觉检测车道
2.透视变换为鸟瞰
3.多项式拟合

透视变换

接受原点和目标点，计算透视变换M
注意：原点是原图上的四个点，目标点是想要这四个点前往的位置

M = cv2.getPerspectiveTransform(src, dst)

接受原图和目标图，计算逆透视变换M

Minv = cv2.getPerspectiveTransform(dst, src)

使用M进行透视变换

warped = cv2.warpPerspective(img, M, img_size, flags=cv2.INTER_LINEAR)