【Unity学习笔记】Quaternion类

声明：此篇文章是个人学习笔记，并非教程，所以内容可能不够严谨。可作参考，但不保证绝对正确。如果你发现我的文章有什么错误，非常欢迎指正，谢谢哦。

官方API: https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Quaternion.html

Quaternion类简介
四元数(Quaternion)用于表示旋转，它由四个单独的值wxyz组成，但我们使用时几乎不会单独获取或赋值单独一个值，通常是通过调用Unity提供的API来对一个四元数整体进行操作。四元数不会像欧拉角一样出现万向锁，所以适合进行插值。最常用的函数有：
Quaternion.LookRotation, Quaternion.Angle, Quaternion.Euler, Quaternion.Slerp, Quaternion.FromToRotation, and Quaternion.identity。

静态属性

identity	无旋转，将它赋值给transform.rotation表示把物体的旋转设置为0（让局部坐标系和惯性坐标系重合）

属性

eulerAngles	返回这个旋转代表的等价欧拉角
normalized	返回单位四元数(类似单位向量)

Public函数

SetFromToRotation	将此Quaternion对象的值设为 第一个参数向量旋转至第二个参数向量的旋转值

静态函数

Angle	返回两个旋转 a 和 b 之间的角度
AngleAxis	返回一个绕指定轴旋转指定角度的四元数
Dot	两个旋转的点积
Euler	返回一个旋转，它围绕 z 轴旋转 z 度、围绕 x 轴旋转 x 度、围绕 y 轴旋转 y 度（按该顺序应用）。要注意的是，如果借用此值来实现逐帧增加/减小、插值等可能会因为万向锁而出现和预期效果不一样的结果。
FromToRotation	创建一个从 fromDirection 旋转到 toDirection 的旋转。
Inverse	返回 rotation 的反转。
Lerp	插值

向量点积和叉积：https://www.bilibili.com/read/cv4968127/

*运算符：推荐文章
1： operator* (lhs : Quaternion, rhs : Quaternion): Quaternion
返回一个四元数，其值为先应用lhs旋转，再接着应用rhs旋转。二者有顺序，所以不满足交换律，也就是说lhsrhs ≠ rhslhs。
也可以使用*=号

 float angle = rotateSpeed * Time.deltaTime;
 transform.rotation *= Quaternion.AngleAxis(angle, Vector3.up);

这段代码表示让物体绕自身Y轴旋转

2：operator* (rotation : Quaternion, point : Vector3): Vector3
表示对于一个向量应用旋转

        Vector3 dir = new Vector3(0, 10, 0);
        Vector3 result = transform.rotation * dir;

dir是世界坐标系下的向量(0,10,0)
因为transform.rotation表示对dir应用一个旋转，这个旋转和transform对应物体的旋转角度完全一样，所以result是transform对应物体的局部坐标系下的向量(0,10,0)

更多函数请看官方API: https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Quaternion.html

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