unity Quaternion

在Unity中，Quaternion（四元数）是用于表示3D旋转的数学结构。与欧拉角（Euler angles）或旋转矩阵相比，四元数在表示旋转时更为高效和稳定，尤其是在进行多次旋转或插值时。

在Unity中，Quaternion 类提供了多种方法和属性，使得开发者能够轻松地创建、组合、插值和转换旋转。以下是一些常用的 Quaternion 方法和属性：

属性

• identity：返回表示没有旋转的四元数。
• eulerAngles：获取或设置此四元数表示的欧拉角（以度为单位）。

方法

• AngleAxis(float angle, Vector3 axis)：通过旋转角度和旋转轴创建一个四元数。
• Euler(float x, float y, float z)：通过欧拉角（以度为单位）创建一个四元数。
• Lerp(Quaternion a, Quaternion b, float t)：在四元数 a 和 b 之间进行线性插值，t 是插值参数（0到1之间）。
• Slerp(Quaternion a, Quaternion b, float t)：在四元数 a 和 b 之间进行球面线性插值，这是旋转插值的更自然方式。
• Multiply(Quaternion a, Quaternion b)：将两个四元数相乘，这相当于将两个旋转组合在一起。
• Inverse(Quaternion rotation)：返回给定四元数的逆，即相反的旋转。
• RotateTowards(Quaternion from, Quaternion to, float maxDegreesDelta)：逐渐将 from 四元数旋转到 to 四元数，但不超过 maxDegreesDelta 指定的最大旋转角度。

示例

以下是一个简单的示例，展示了如何在Unity中使用 Quaternion 来旋转一个对象：

csharp复制代码

	using UnityEngine;
	public class RotateObject : MonoBehaviour
	{
	public float rotationSpeed = 90f; // 旋转速度（度/秒）
	void Update()
	{
	// 获取当前旋转
	Quaternion currentRotation = transform.rotation;
	// 创建新的旋转，使用AngleAxis方法围绕Y轴旋转
	Quaternion newRotation = Quaternion.AngleAxis(rotationSpeed * Time.deltaTime, Vector3.up);
	// 将当前旋转与新旋转组合
	transform.rotation = currentRotation * newRotation;
	}
	}

在这个示例中，RotateObject 脚本附加到一个GameObject上，并使其围绕Y轴以指定的速度旋转。注意，四元数的乘法不是交换的，所以 currentRotation * newRotation 和 newRotation * currentRotation 会产生不同的结果。通常，我们首先应用较小的旋转（在这种情况下是 newRotation），然后再应用较大的或现有的旋转（currentRotation）。

四元数在Unity的3D变换中扮演着重要角色，特别是在处理复杂的旋转逻辑和动画时。理解它们的工作原理和如何操作它们对于创建高质量的3D内容至关重要。