学习quaternion的一点点笔记

最新推荐文章于 2024-05-09 18:53:27 发布
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分类专栏： 图形学、几何 文章标签： 游戏 matrix zk blog ui
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     嗯嗯，继续学习数学中。。。     

 

        在3D程序中，通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度，与Matrix相比，quaternion更加高效，占用的储存空间更小，此外也更便于插值。在数学上，quaternion表示复数w+xi+yj+zk，其中i,j,k都是虚数单位：

i*i = j*j = k*k= -1

i*j = k, j*i = -k

可以把quaternion看做一个标量和一个3D向量的组合。实部w表示标量，虚部表示向量标记为V

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soilwork
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专栏目录
three-quaternion-from-normal:从法线向量构建ThreeJS四元数
05-08
正常的四元数 从法线向量构建ThreeJS四元数。 这对于使网格在矢量方向上“指向”很有用。 const quaternionFromNormal = require ( 'three-quaternion-from-normal' ) ; // Say we want mesh to point from A to B point const A = new THREE . Vector3 ( 1 , 0 , 0 ) ; const B = new THREE . Vector3 ( 2 , 5 , - 1 ) ; // Get normal A->B const normal = B . clone ( ) . sub ( A ) . normalize ( ) ; // Get orientation const quaternion = quaternionFromNormal
Quaternion(四元数)和旋转以及Yaw, pitch, roll 的含义
zhangshoucheng的专栏
02-20 8697
原文：http://www.linuxgraphics.cn/graphics/opengl_quaternion.html Quaternion(四元数)和旋转 本文介绍了四元数以及如何在OpenGL中使用四元数表示旋转。 Quaternion 的定义 四元数一般定义如下： q=w+xi+yj+zk 其中
欧拉角（Euler）和四元数（Quaternion）
最新发布
weixin_45705239的博客
05-09 812
欧拉角是三个角度参数，它们描述了一个物体围绕三个主轴X、Y和Z顺序旋转的情况。三个角分别对应于偏航（Yaw）、俯仰（Pitch）和翻滚（Roll）。使用欧拉角进行旋转操作比较直观，并且容易理解。然而，它们有一个著名的问题，即，这是由于旋转顺序导致旋转自由度的丧失所引起的现象。
【Unity学习笔记】Quaternion类
一白梦人的博客
05-03 855
官方API: https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Quaternion.html Quaternion类简介 四元数(Quaternion)用于表示旋转，它由四个单独的值wxyz组成，但我们使用时几乎不会单独获取或赋值单独一个值，通常是通过调用Unity提供的API来对一个四元数整体进行操作。四元数不会像欧拉角一样出现万向锁，所以适合进行插值。最常用的函数有： Quaternion.LookRotation, Quaternion.Angle, Quaterni
【Unity编程】Unity中关于四元数的API详解
Andrew的游戏世界
03-27 1万+
Unity中关于四元数的API详解Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。 Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。
四元数解析
PresleyGo的博客
01-19 2300
四元数对游戏开发来说是一个绕不过的知识点。四元数之所以比欧拉角好用，是因为四元数没有万向节死锁，并且可以很方便的对旋转轴增量旋转，计算量较小。简单总结一下： 四元数当然由四个部分组成，一般描述为： q = ( x, y, z, w )，其中 x, y, z是复数，具体是：q = { xi,yj,zk, w} 四元数用来表示绕着某个轴旋转，q里面的xyz部分表示旋转轴，w表示旋转的角度。 复数...
MATLAB-robotic-toolbox工具箱学习笔记
11-27
MATLAB-Robotic-Toolbox 工具箱学习笔记提供了机器人仿真必备的工具箱。 一、General *Rotations：旋转矩阵的操作 * rotx() 函数：生成绕 x 轴旋转的旋转矩阵 * rotz() 函数：生成绕 z 轴旋转的旋转矩阵 * roty...
四元数quaternion
01-05
介绍：复数、三维空间中的旋转、四元数、四元数插值。。。
Quaternion.js:JavaScript四元数库
04-27
Quaternion.js是一个经过良好测试的3D旋转JavaScript库。 四元数可以在任何地方使用，从通过计算机游戏进行手机旋转计算到卫星旋转，以及通过避免都可以使用四元数。 该库附带了一些示例，可让您更快地上手，而无需...
Quaternion-kinematics
09-27
四元数动力学是三维空间旋转表示和计算的重要工具，特别是在机器人学、航空航天工程和计算机图形学等领域。本文将深入探讨四元数在动力...这份PDF文档应该是一个深入学习四元数在误差状态卡尔曼滤波中应用的良好资源。
Quaternion toolbox
03-21
Quaternion Toolbox是一款专为处理四元数运算而设计的工具箱，适用于各种科学计算、工程应用和计算机图形学领域。四元数是一种扩展的复数，由四个实数组成，通常表示为（w, x, y, z），其中w是标量部分，x, y, z是...
Unity3D - 详解Quaternion类[转载]
sunhao521111的博客
07-29 2443
一、简介 Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。 关于四元数的性质、与旋转的关系、球型线性插值的介绍，请阅读3D游戏与计算机图形学中的数学方法-四元数，在此不多做介绍。下面主要介绍的是Unity中的四元数-Quaternion。 在Unity中，用Quater
Unity3D 中 用quaternion 来对一个坐标点进行旋转的初步体会
weixin_30652271的博客
02-05 765
在unity3d中,用四元数来表示旋转,四元数英文名叫quaternion . 比如 transform.rotation 就是一个四元数,其由四个部分组成 Quaternion = (xi + yj + zk + w ) = (x,y,z,w) 1. http://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion 有四元数的定义 ...
Three.js进阶课程
04-01
一、教程说明     有一定的Threejs基础和WebGL基础，希望能够深入理解Three.js引擎，想了解Threejs是如何对WebGL API和着色器封装的，想了解Threejs向量、矩阵等数学知识，在实际的项目中需要使用Threejs自定义着色器代码。 二、源码下载 源码和课件在本课程页面滚动到最下方 三、源码 四、文字课件 每节课基本都有一篇文章介绍本节课内容，平时学习可以看视频，也可以像看书一样直接阅读文章
Qt使用QQuaternion对空间矢量QVector3D进行旋转
zjgo007的专栏
04-01 5827
空间中的QVector3D既可以代表空间中的点位置，也可以表示空间矢量。为什么要对空间矢量进行旋转呢，比如有一个空间矢量在空间中代表了镜头前进的方向（即第一人称模式），初始时该矢量指向正北方向QVector3D(0,0,1)，在镜头前进过程中，镜头旋转了r度，此时镜头前进的的矢量就需要相应的旋转r度，Qt中提供了QQuaternion用于三维空间中的矢量旋转
Three.js四元数Quaternion
u014291990的博客
12-29 1681
rotation表示A乘以B，结果赋值给A，在A的基础上旋转B。A.copy(B)表示用B的值替换A的值，A表示的旋转会被B替换。可以先通过欧拉角改变物体的姿态，先物体一个初始的角度状态。//改变物体欧拉角，四元数属性也会同步改变创建一个四元数表示一个旋转过程。执行，参数quaternion表示的旋转会完全覆盖已有的旋转。无论物体原来的姿态角度是什么样，都会被参数quaternion表示新的姿态角度覆盖。//quaternion表示旋转角度复制给物体.quaternion。
Quaternion 是什么，四元数详解
qq_15429905的博客
05-08 710
在Unity中，四元数被用于表示游戏对象的旋转。在Unity中，理解和掌握四元数的用法对于实现复杂的旋转和动画效果非常重要。这里，Quaternion.AngleAxis方法根据给定的角度和轴创建一个四元数，然后将新的旋转应用到游戏对象的Transform组件上。Quaternion（四元数）是一种数学表示，用于表示和处理三维空间中的旋转。紧凑性：四元数只需要四个浮点数（w、x、y、z）来表示旋转，而旋转矩阵需要九个浮点数。其中，w、x、y和z分别是四元数的四个分量，i、j、k是虚部单位。
【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转
热门推荐
weixin_34367257的博客
11-23 1万+
四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那...
Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion
u014291990的博客
06-13 7260
Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion 欧拉对象和四元数主要用来表达对象的旋转信息。 关键词：欧拉Euler、四元数Quaternion、矩阵Matrix4 个人WebGL/Three.js技术博客 欧拉对象Euler 构造函数：Euler(x,y,z,order) 参数xyz分别表示绕xyz轴旋转的角度值，角度单位是弧度。参数order表示旋转顺序,默认值XYZ，也可以设...
2021年MatlabRoboticToolbox工具箱学习笔记.pdf
11-19
"2021年MatlabRoboticToolbox工具箱学习笔记" Matlab Robotic Toolbox 是一个强大的 MATLAB 库，专为机器人学研究和应用设计，它提供了丰富的功能来处理旋转、变换和轨迹规划等问题。这个工具箱是基于 Robot ...

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