四元数动力学(三/四) ：四元数的规定，扰动、微、积分

参考文献：《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》

本系列文章主要参考Sola的四元数动力学论文进行学习总结，便于自己查看，仅供参考。

3.1 四元数的常见规定

对于Hamilton定义(本文定义)：右乘进行扰动，表达local系（new）到global系（old）的变换。

对于JPL定义：左乘进行扰动，表达global系（old）到local系（new）的变换。

 

4.1 SO(3)群上的加减操作

加    

减

4.2 四种微分定义 

4.2.1 向量空间到向量空间

，  

4.2.2 SO(3)到SO(3)

，

4.2.3 向量空间到SO(3)

，

4.2.4 SO(3)到向量空间

，

4.3 旋转的Jacobians(重点)

4.3.1 关于向量的jacobian

4.3.2 关于四元数的jacobian

等式：

4.3.3 SO(3)的右jacobian

(这里也体现了本文的Hamilton规则)，

，

4.3.4 关于旋转向量的Jacobian

4.4 扰动 

4.4.1 局部扰动

局部扰动使用右乘法则，右侧为新系，左侧为旧系。

扰动值较小，则根据泰勒展开式，可分别近似为：

4.4.2 全局扰动

4.5 关于时间的导数

则 全局扰动的微分为：

4.5.1 全局与局部的关系

4.5.3 相关推导式

4.6 基于旋转率的时间积分

泰勒展开：

多阶导：

4.6.1 零阶积分

前向积分

后向积分

中点积分

4.6.2 一阶积分

关于时间线性变化，其一阶导为常数，高阶为0.

则

，的自然数次方为：

则

，省略高次项得：

，，最后由，得：

由上式可得，其第一项是零阶项积分，第二项当两次旋转轴共线时，叉积为0，此时一阶积分等价于零阶积分。