FreeRTOS学习笔记（5、定时器、中断管理、调试与优化）

前言

这是第五弹，由于CSDN长度的限制，所以把FreeRTOS学习分为几部分来发，这是第五部分


主要包括定时器、中断管理、调试和优化等

往期学习笔记链接

第一弹：FreeRTOS学习笔记（1、FreeRTOS初识、任务的创建以及任务状态理论、调度算法等）
第二弹: FreeRTOS学习笔记（2、同步与互斥通信、队列、队列集的使用）
第三弹: FreeRTOS学习笔记（3、信号量、互斥量的使用）
第四弹: FreeRTOS学习笔记（4、事件组、任务通知）
第五弹: FreeRTOS学习笔记（5、定时器、中断管理、调试与优化）

学习工程

所有学习工程
oufen / FreeRTOS学习
都在我的Gitee工程当中，大家可以参考学习

定时器

闹钟什么时候响，闹钟响了之后要做什么事情，这个闹钟是一次性的还是周期性的

定时器的三要素

• 超时时间(定时器周期)
• 回调函数
• 单次触发还是周期性的触发

守护任务

• 守护任务的作用
  • 处理命令，从命令队列中取出命令、处理
  • 执行定时器的回调函数

能否及时执行定时器中断回调函数，严重依赖于守护任务的优先级

创建定时器后，然后启动定时器

启动定时器，实质上是向队列中写入命令数据，第二个参数就是等待时间，如果队列满的话，就无法写入队列，阻塞等待

启动定时器时，会记录启动定时器的当前tick,此时的tick是初始时间，当定时器过了定时时间后，即当前时间tick>=初始tick+定时时间时，就会触发Timer

对于一次性的定时器，将会触发一次
对于周期性的定时器，将会周期性的触发

定时器回调函数应该尽快执行完，如果执行时间过长，将会阻碍其他定时器函数的执行

在定时器中断回调函数中不要使用delay,不能进入阻塞状态

可以调用在任务中使用的函数，但是等待事件要设置为0，即刻返回，不可以阻塞
否则将会影响其他任务的执行，一直堵塞在定时器中断回调函数中

触发指的是回调函数被调用，被谁调用呢？

• tick中断中去调用回调函数 （在Linux中调用）
• 在FreeRTOS中，只能在某个任务中执行

tick中断，每定时1次，就会判断一下，有没有超时的定时器，如果有的话将会唤醒这个任务，调用回调函数，这个任务被称为守护任务

守护任务的函数

当tick中断把守护任务唤醒之后，如果他的优先级比较高的话，最高的话就可以执行定时器的回调函数
如果优先级比较低，就会被更高优先级任务抢占，那么定时器中断回调函数就无法执行，从而阻塞

守护任务的三个宏定义，一旦使用定时器就需要定义这三个宏，分别表示守护任务的优先级、队列长度、任务分配栈的大小

守护任务执行Timer回调函数，如果其他任务想要设置Timer，只能通过队列发消息给守护任务（比如启动定时器）

用户使用定时器时，实质都是把某些命令都发送到定时器命令队列里
把数据存入队列，对方任务就会被唤醒，就会从队列里取出命令，从而修改定时器的值

写入队列，都会有等待时间

定时器的状态

定时器中有两个状态

• Dormant状态 （休眠状态）
• Running状态 （运行状态）

当创建定时器时，这个定时器处于Dormant状态，定时器并未运行，我们可以修改定时器的，启动/复位/修改周期
然后从Dormant状态变为Running状态，这个状态在等待定时时间到，时间到了之后函数将会被调用

一次性定时器和周期性定时器不同的在于
周期性定时器被调用后，仍然处于运行状态，会等待下一个超时时间
对于一次性定时器，执行一次后，就不再等待，从Running状态变为Dormant状态

从Running状态进入Dormant状态还可以通过xTimerStop()，停止定时器

定时器的基本使用

1、创建定时器并书写中断回调函数

创建定时器时需要定义相关宏，这是关于守护任务的相关宏

#define configUSE_TIMERS 					1 					  /*定时器相关宏*/
#define configTIMER_TASK_PRIORITY 			configMAX_PRIORITIES /*守护任务优先级 设置成最大*/
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH    		10					/*守护任务队列的长度*/
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH        100				   /*守护任务队列的栈大小*/