aruco_ros使用

安装

1、下载安装包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git

2、安装

cd ..
catkin_make install

3、安装相机USB驱动

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam(我的ROS版本是melodic，如果是kenitic版本改成自己的版本)

4、配置环境变量

.source install/setup.bash

5、修改launch文件

vim src/aruco_ros/aruco_ros/launch/single.launch

修改aruco_ros下的single.launch文件，修改节点。

如果使用usb摄像头可以通过usb_cam节点发布的image和camera_info主题。

如果使用kinect摄像头，改成kinect相应的节点。

将以下粗体字复制到相应位置，不要全部复制，全部复制注意中英文字符。
<remap from="/camera_info” to=”/usb_cam/camera_info"/>
<remap from=/image” to=”/usb_cam/image_raw" />

 

使用

1.启动ROS：

roscore
2.启动相机：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
3.检测Marker，运行launch文件