aruco_ros使用

安装

1、下载安装包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git

2、安装

cd ..
catkin_make install

3、安装相机USB驱动

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam(我的ROS版本是melodic，如果是kenitic版本改成自己的版本)

4、配置环境变量

.source install/setup.bash

5、修改launch文件

vim src/aruco_ros/aruco_ros/launch/single.launch

修改aruco_ros下的single.launch文件，修改节点。

如果使用usb摄像头可以通过usb_cam节点发布的image和camera_info主题。

如果使用kinect摄像头，改成kinect相应的节点。

将以下粗体字复制到相应位置，不要全部复制，全部复制注意中英文字符。
<remap from="/camera_info” to=”/usb_cam/camera_info"/>
<remap from=/image” to=”/usb_cam/image_raw" />

 

使用

1.启动ROS：

roscore
2.启动相机：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
3.检测Marker，运行launch文件：

cd ~/catkin_ws/src/aruco_ros/aruco_ros/launch/
roslaunch single.launch
4.启动窗口，可视化检测结果：

rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result（检测marker点）
5.查看位置：

rostopic echo /aruco_single/pose（查看位姿）

 

其中，左上角的窗口/aruco_single/result显示了检测到了ID为33的Marker，并且以Marker中心为原点画出了xyz坐标系，右上角的窗口/aruco_single/pose显示了相机的位姿，包括三维空间中的坐标和以四元数表示的姿态。
疑惑
这里只检测到了一个Marker。
猜测
因为我们启动的single.launch只包含一个Marker的信息，其同级目录下还有double.launch，所以我猜测还要根据实际需求，自定义Marker的数量和尺寸等信息。
、

参考：

使用USB网络摄像头和ROS跟踪ArUco Markers

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/83147232

Aruco_ros安装及使用

https://www.jianshu.com/p/2f0830fa4294

ROS kinetic 下单目摄像机的标定

https://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/52948992

github源代码

https://github.com/pal-robotics/aruco_ros

ros使用usb摄像头追踪ArUco markers

https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/78174577?locationNum=8&fps=1