将点云投影到前视图球面上（附 matlab 代码）

整体步骤如下：

先从点云数据中提取出三维坐标（x、y、z）。

接下来，代码定义了投影参数和图像分辨率。投影参数包括角度分辨率、水平和垂直角度范围。图像分辨率由角度范围和角度分辨率计算得出，用于创建最终的深度图像数组（img）。

然后，通过将三维坐标转换为球坐标（方位角、仰角和距离）来进行投影。通过将方位角和仰角映射到图像的行和列索引，将每个点的深度（距离）存储在图像数组中。

最后，代码将深度值映射到0到255的范围，并将图像数组保存为位图文件（test.bmp），并显示深度图像。

实现了将三维点云数据转换为深度图像的功能，通过将点云投影到球面上，并将深度值映射到图像的灰度范围，最终生成深度图像并保存为位图文件。

%将点云转换为深度图像
clear
close all;
clc

%获取点云数据
[fileName,pathName]=uigetfile('*.txt','Input Data-File');   %选择要进行计算的三维点云数据文件路径

if isempty(fileName) || length(fileName) == 1
    fprintf("未选择点云文件！\n");
    return;
end
Data=importdata([pathName,fileName]);   %加载点云数据
Data=Data(:,1:3);     %取数据的一到三列
Data(isnan(Data(:,3))==1,3) = 0;

%将点云投影到球面上，这里的深度是指点到传感器位置的距离
se