三维点云技术探索

如上图所示，三维或二维轨迹点存在跳变或者异常的情况，我需要在异常的两端位置各选一个点，然后做一个线性插值来对轨迹进行一个大致的修复。我们先用 vis = o3d.visualization.VisualizerWithEditing() 来进行两个端点的选择。然后使用np.linspace生成中间点的x坐标。最后替换区间异常值为插值的值。

最简单的方式，就是直接把原有的点云的数据的 z or x 赋值为0, 然后生成一个新的点云。

如何通过雷达点云和特定形状（90度）的反光板识别充电桩的坐标，实现机器人自动充电。

总结：体素降采样保留了更多的地面点，并且点分布及其均匀，曲率降采样只有很少的地面点，但是墙壁点，树木点会更多。

从文件中读取一个点云，然后根据点的z坐标值将其切片，选择其中一个切片并为其着色，最后在一个窗口中绘制该切片点云。

我们来解决更高实际的需求，将先前捕获的对象模型与新捕获的数据对齐。我们将拍摄一个包含一个人的深度图像，并尝试拟合先前捕获的人脸模板（1个或多个）；以确定场景中人脸的位置和方向。

8. **可视化设置**：创建一个“PCLVisualizer”对象“视图”，用于可视化点云。4. **加载点云数据**：点云数据从名为“2020.pcd”的 PCD 文件加载到“云”中。5. **创建过滤器对象**：创建一个“pcl：:P assThrough”过滤器对象“pass”用于过滤点云。10. **向视口添加点云**：原始的“云”和过滤的“cloud_filtered”点云都会添加到各自的视口中。11. **设置点云颜色**：为原始点云和过滤后的点云设置单独的颜色，以在视觉上区分它们。

另外需要注意，这个只适合点云密集分布的场景来计算体积，比如树木扫描的体积；如果只是有表面积扫描的点云，该方法就不能计算整个物体的体积了。通过计算点云所占用的体素的数量来计算点云的近似体积。这是一个非常粗略的近似值，对于复杂的形状可能不准确。

代码的主要目的是处理一个点云文件（从某个巷道或类似环境中获取的），并尝试识别并可视化其中的主要结构（比如墙壁），同时去除可能的噪声和异常点。它首先读取一个点云文件，进行降采样和异常点移除，然后使用DBSCAN聚类算法对剩余的点云进行聚类，最后选择并可视化包含最多点的聚类，该聚类理论上应代表墙壁。

思路：先把点云转成二维的点云，然后找到四个角的点的位置，然后根据4个点的之间两两连成的线段，来判断每个点和每条线段之间的距离，从而得到每个点处于哪个线段上，这样就最终得到了三个面或四个面的三维点云的分类数据。目的：把下图的三维空间的墙壁点云分割开，最后的效果如下图。

最后还是通过 rosdepc 解决的，不知道什么原因 另外改了一下 catkin_support.py 里面的代码 ，路径 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2$这里需要注意，进入 src/xxx/xxx 目录，也就是你的 CMakeLists.txt 在的目录 运行上面的命令。最后按照常规运行ros程序的方式就可以运行程序了，不需要source了，直接 roslaunch 就行。需要注意，最好是 ubuntu 20的 系统， 18 的系统支持不足够。

faster gicp 的论文全文 效果还可以。

代码定义了一个名为`custom_draw_geometry`的函数，该函数用于可视化点云和线框的三维图形。将之前定义的`points_box`和`lines_box`分别赋值给`line_set`的`points`和`lines`属性，将`colors`赋值给`line_set`的`colors`属性。将之前定义的`pc[:,:3]`（点云的前三列）赋值给`point_cloud`的`points`属性。然后，定义了一个`lines_box`变量，它是一个包含几个线段的顶点ID的数组，用于构建线框。

代码实现了一个ROS节点，用于接收UDP数据并将其转发为ROS消息。函数转换为字符串类型，并根据特定的格式判断是否为目标数据。然后，指定了UDP通信所使用的端口号，并创建了一个UDP套接字对象。如果是目标数据，则根据特定的格式对数据进行解析，提取出需要的字段。最后实现了从UDP接收RTK数据，解析后发布为ROS的GPS消息。对接收到的数据进行解析，首先将接收到的字节流数据使用。函数中，初始化了ROS节点，并创建了一个。，并根据解析后的数据将相应的字段赋值。进入一个循环，不断接收UDP数据。

代码实现了一个ROS节点，用于接收串口数据并将其转发为ROS消息。的类，包含了串口通信相关的函数和属性。该类封装了串口的初始化、数据接收和数据发送等操作。如果接收到数据，则遍历接收到的字符，根据换行符判断是否接收到完整的一行数据。代码实现了从串口接收RTK数据，解析后发布为ROS的GPS消息。如果接收到完整的一行数据，则将接收到的数据拼接为字符串。首先，包含了必要的头文件，包括ROS相关的头文件和。头文件，该头文件定义了GPS数据的消息类型。，并根据解析后的数据将相应的字段赋值。用于发布GPS数据的消息。

将GPS轨迹，计算出每个gps坐标相对与第一个坐标的距离（m为单位），比较相邻两点的经纬度变化，得到了位移的方向，然后得到轨迹。链接：https://pan.baidu.com/s/1WQQ8kaDilaagjoK5IrYZzA。launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；

初始化为"1.1,2.2,3.3,a,b,5.5"，然后使用逗号分割字符串，并将每个分割的结果进行处理。中逐行读取数据，以逗号作为分隔符，并将每个子字符串存储在。列表中存储了从字符串中分割并转换的浮点数值，而。中提取一个浮点数值，如果成功，将其保存到。，用于存储每个逗号分隔的子字符串。列表，并打印出其中的数值和字符串。列表中存储了分割结果中的字符串。将字符串转换为浮点数值，并使用。作为保存数值和字符串的容器。如果无法提取浮点数值，则将。来处理字符串的分割，使用。作为输入流进行初始化。保存为字符串，存储在。

初始化为"1.1,2.2,3.3,4.4,5.5"，然后使用逗号分割字符串，并将每个分割的结果转换为浮点数值。请注意，上述代码使用的是 ， 分隔符，也可以替换为分号；，或者 - ，或者任意的其他符号。另外，数值是转换为浮点数，也可以转换为 int , 或者double ，测试过没有问题。中逐行读取数据，以逗号作为分隔符，并将每个子字符串存储在。列表中就存储了从字符串中分割并转换的浮点数值。，用于存储每个逗号分隔的子字符串。中，实现将字符串转换为浮点数值。列表，并打印出列表中的每个数字。

9. 如果接收到的字符是换行符`\n`，说明已经接收到完整的一行数据。这段代码是一个简单的串口通信的示例，通过调用`one.rs232Recv`函数来接收串口数据，并将接收到的数据逐行打印出来。6. 创建了一个`std::vector`类型的变量`receivedData`，用于存储接收到的单个字符。7. 创建了一个`std::string`类型的变量`completeString`，用于存储拼接后的字符串。4. 在`main`函数中，首先创建了一个`RS232`类的对象`one`。

最近碰到了大陆博世rs548 4D毫米波雷达可以接收数据，但是点的数量都为0的问题，但是各种代码和软件都无法显示雷达收到的数据，雷达显示都是正常运作的，

最近碰到了大陆博世4D毫米波雷达设置IP不生效的问题，查了很久的资料，也不知道为什么可以收到数据，但是发送配置IP的消息后，IP始终更改不成功，

代码是一个ROS（Robot Operating System）节点，用于从GPS设备读取RTK（实时动态）数据并通过ROS主题发布。

从表中可以看出，大部分的人工计算值比自动计算大，且一般结构面的面积越大，误差越大，主要是由于本研究的结构面是以三角面片为最小单位，可能结构面内部存在较大的凹陷或者凸起，未被归为该结构面，而人工计算时，只能大致估计，并不能如此精细，如结构面。2) 通过分组得到的结构面进行信息提取，得到岩体结构面的产状和面积信息通过工程实例进行分析对比，验证了本方法的实用性，不足之处为本文只对结构面进行了分组识别，而结构面和迹线是有一定的关联的，因此若将结构面和结构面迹线结合分析，相互印证，可提升结果的可靠性。

在自动分拣领域，机器视觉技术起到举足轻重的作用，本文采用一种基于三维点云处理技术的方法对工件进行识别和匹配，从而从生产线上的杂乱工件堆中分拣出目标工件。首先，利用激光传感器采集密集点云，得到识别区域的三维点云数据。其次，进行点云数据的去噪和过滤，对去噪后的点云计算法线向量，再进行体素格子下采样获得关键点，减少计算量。再次，对关键点计算法线方向的直方图特征描述子，从而获取目标点云和场景点云相关联的描述符，使用K近邻树状结构搜索算法，基于欧几里德距离找到相似的描述符，并添加到关联集中。再者，调用聚类算法，基于霍

这是一个任意找的物体上的四个点，对应的我们找到了在图像中对应的像素坐标。这就解决了世界坐标系与像素坐标系之间的对应问题，然后再通过PNP求解的方式，就可以通过旋转向量和平移向量就可以得到相机坐标系相对于世界坐标系的旋转参数与平移情况，也就是二维码离相机的实际位置。先通过opencv 识别二维码的的四个像素角位置，然后把二维码的物理位置设置为。

使用Open3D库进行点云的RANSAC平面分割和可视化。

使用Open3D库进行点云的DBSCAN密度聚类和可视化。

类来提取点云数据的边界点，并使用Open3D库进行可视化。

总体而言，该代码使用Open3D库读取点云数据，通过Graham Scan方法计算点云的凸包，并将凸包点集保存为PCD文件。然后，使用可视化功能将凸包点集在窗口中显示出来。使用了Open3D库进行点云处理和可视化。

单个代码文件就可以运行randlanet 分割网络，输入可以是 bin 或者 PCD 文件，配置文件，保存命名为 randlanet_semantickitti.yml。

修改了源代码的 laserMapping.cpp 文件，替换为下面的代码就可以保存了，注意里面有一个路径，需要修改为你的电脑的路径。

通过多边形选择体积对一个平面点云进行裁剪，并可视化裁剪后的结果。：创建一个用于存储多边形选择体积顶点坐标的向量。是一个包含多边形选择体积顶点坐标的容器。：设置选择体积的最小高度为 -1000。：设置选择体积的最大高度为 1000。向量赋值给选择体积的多边形顶点属性。：设置选择体积的正交轴为 "Y"。进行裁剪，得到裁剪后的点云。，用于定义选择体积的属性。：可视化裁剪后的点云结果。，用于存储平面点云数据。：将每个顶点坐标转换为。

看了好多篇博客怎么去把open3d c++ 版本集成到vs2019 里面去，每个的步骤都很繁琐，并且很多博客的操作最后都不成功，实际上，从0.15版本开始，就已经不需要本地编译open3d 了，直接下载就可以用，并且不用 vs2019 整体的步骤会更加简单，非常简单，我摸索了一天的时间，把经验分享一下。然后不要按照里面的说明去编译源代码！然后正常就可以在release 文件夹里面找到生成的可执行程序了，至此全部完成，非常简单！我下载的名称是 ，下载0.15以后的版本即可。下载后直接安装即可使用。

C++函数，用于获取一个帧的数据并将其转换为Python中的NumPy数组（`py::array_t`）。这段代码的功能是获取一个帧的激光数据，并将其转换为NumPy数组以供在Python中进行处理和使用。3. 检查设备是否正在运行（`isRun()`函数返回一个布尔值），如果是，则获取激光数据。2. 创建一个`cv::Mat`对象 `oneFrameImg`，用于存储帧激光点云数据。1. 创建一个空的NumPy数组 `dst`，用于存储帧数据。

近期遇到一个计算几何问题，需要从点集中重建一个粗略合理的几何形状。求出一定程度上反映这些散点轮廓的平面多边形，给出边的连接方式即可。如从下图的左图散点重建为右图的形状：网上流传的版本都是求凸包，而不是求凹包，于是自己写一个版本的代码，有瑕疵，但是基本可以用；思路：随机取一个点作为原点A，依次计算A点与其余各点的连线的正切值，以A点为原点，分割为多个正切值的区间，每个正切值的区间内取一个最远的点作为边缘点，依次连接边缘点即组成一个粗略的凹包图形。如上图，以A点作为原点，把它的360

是一个两个数据X，Y的结构体；参数：p指目标点， ptPolygon指多边形的点集合， nCount指多边形的边数。作用：判断点是否在多边形内。

逐点插入法作为一种经典的凸闭包收缩算法，其思想是：首先找到包含数据区域的最小凸包边形，并从该多边形开始从外到内形成Delaunary三角网。因此其每次插入一个新的点就会删除相应的三角形来构建性的三角网，这个过程中常常伴随着大量的查询计算过程，这也导致了其在面对大量数据的情况下会无能为力。但是其思想非常的简单巧妙，是比较适合通过程序进行实现的。

因为我采取的是作为欧式距离最近的点作为对应点，并且使用枚举法遍历筛选对应点，这就导致了匹配对应点的过程花费了很长的时间(3105.396793秒),如果想要提高效率网上说可以使用k-d tree结构来实现，但是现阶段的我还不会哈哈，等日后学会了在补上吧。

在二维图像领域中，双边滤波算法是通过考虑中心像素点到邻域像素点的距离(一边)以及像素亮度差值所确定的权重(另一边)来修正当前采样中心点的位置，从而达到平滑滤波效果。同时也会有选择性的剔除部分与当前采样点“差异”太大的相邻采样点 ，从而达到保持原特征的目的，而到了三维点云中，我们将双边权重换为当前点与邻近点的距离权重（一边）和邻近点沿当前点法向量的投影权重（一边）即可。

然后，将点云数据保存为文本文件（txt格式），每行包含一个点的坐标信息（x、y、z）。接下来，通过文件选择对话框让用户选择偏航角数据文件，并加载偏航角数据，获取每一列的偏航角数据，然后，将偏航角数据进行转换，将角度转换为弧度制。实现了将深度图像数据转换为点云数据的功能，通过将深度图像与俯仰角和偏航角进行计算，得到点云的三维坐标，并保存为文本文件，并可视化点云数据。然后，代码将深度图像数据（img）与俯仰角和偏航角进行计算，得到点云的三维坐标（x、y、z）。首先，加载深度图像数据。