Autoware1.14安装calibration_toolkit相机激光雷达联合标定工具箱，安装及问题解决

Autoware版本：1.14

默认是不带calibration_toolkit的，需要自行安装。
拉取calibration_toolkit项目：
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
拉取calibration_toolkit的依赖库：
git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
先安装依赖：

cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

再准备安装calibration_toolkit
如果你的系统是ubuntu18和ROS1 Melodic，需要编辑CMakeLists.txt
PS：我的OpenCV版本为3.4.0
找到calibration_toolkit项目中的calibration_camera_lidar/CMakeLists.txt文件
1，修改其中所有的

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")

改为：

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")

2.添加opencv库路径
原：

target_link_libraries(calibration_publisher
        ${catkin_LIBRARIES}
        )

改：

target_link_libraries(calibration_publisher
        ${catkin_LIBRARIES}
        ${OpenCV_LIBS}
        )

之后新建一个src文件夹，将calibration_camera_lidar项目中的文件放在src中，在终端的src同级路径下，catkin_make即可。
source devel/setup.sh
新开一个终端执行roscore
当前终端执行rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit