ubuntu18.04 使用calibration_camera_lidar 实现激光雷达和相机联合标定

Autoware1.10以上的软件都需要单独安装这个calibration标定工具箱

1.nlopt安装

新开一个终端：

git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

2.calibration_camera_lidar安装

新开一个终端：

mkdir calibration&&cd calibration
mkdir src&&cd src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

注意：

1）编译之前需要修改~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar 目录下的CMakeLists.txt文件

将文件中所有的if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")修改为if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")，因为默认的是不支持melodic的。

否则编译出来会没有calibration_toolkit节点
 

1） 若编译报错Could n